| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-28页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 车辆定位技术研究进展 | 第13-19页 |
| 1.2.1 全球导航卫星系统 | 第13-14页 |
| 1.2.2 独立定位技术 | 第14页 |
| 1.2.3 无线电定位技术 | 第14-16页 |
| 1.2.4 视觉感知定位技术 | 第16-18页 |
| 1.2.5 组合定位技术 | 第18-19页 |
| 1.3 视觉感知技术研究进展 | 第19-22页 |
| 1.3.1 图像匹配技术 | 第19-21页 |
| 1.3.2 图像光流法 | 第21-22页 |
| 1.4 信息融合技术研究进展 | 第22-23页 |
| 1.5 研究内容与技术路线 | 第23-25页 |
| 1.6 课题来源及章节安排 | 第25-28页 |
| 1.6.1 课题来源 | 第25-26页 |
| 1.6.2 章节安排 | 第26-28页 |
| 第二章 光照鲁棒的图像匹配算法 | 第28-48页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 正常光照下图像匹配算法 | 第28-40页 |
| 2.2.1 Harris算法 | 第29页 |
| 2.2.2 SUSAN算法 | 第29-30页 |
| 2.2.3 FAST算法 | 第30-32页 |
| 2.2.4 SIFT算法 | 第32-34页 |
| 2.2.5 SURF算法 | 第34-35页 |
| 2.2.6 算法性能分析 | 第35-40页 |
| 2.3 变化光照下的图像匹配算法 | 第40-47页 |
| 2.3.1 图像预处理 | 第41-42页 |
| 2.3.2 改进的图像特征匹配算法 | 第42-44页 |
| 2.3.3 算法实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于视觉里程计的车辆定位算法 | 第48-66页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 单目视觉里程计定位的基本原理 | 第48-49页 |
| 3.3 基于视觉里程计的移动车辆运动建模 | 第49-53页 |
| 3.3.1 车体坐标系建立 | 第49-50页 |
| 3.3.2 像素坐标系转换 | 第50-52页 |
| 3.3.3 车辆运动估计建模 | 第52-53页 |
| 3.4 基于路面特征匹配的车辆定位算法 | 第53-57页 |
| 3.5 基于路面光流的车辆定位算法 | 第57-58页 |
| 3.6 算法性能分析 | 第58-65页 |
| 3.6.1 基于路面特征匹配的车辆定位结果及分析 | 第59-62页 |
| 3.6.2 基于路面光流的车辆定位结果及分析 | 第62-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 融合路面特征匹配与光流的车辆定位算法 | 第66-80页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 自适应阈值的FAST特征点提取 | 第66-68页 |
| 4.2.1 基于动态全局阈值的特征点检测 | 第66-67页 |
| 4.2.2 基于动态局部阈值的特征点优化 | 第67-68页 |
| 4.3 融合路面特征匹配与光流的车辆位置估计 | 第68-70页 |
| 4.4 车辆定位误差优化 | 第70-73页 |
| 4.5 算法性能分析 | 第73-79页 |
| 4.5.1 改进FAST算法性能分析 | 第73-75页 |
| 4.5.2 车辆定位误差优化性能分析 | 第75-76页 |
| 4.5.3 融合定位算法实验结果及分析 | 第76-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于视觉地图构建的车辆定位算法 | 第80-90页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 算法基本原理与系统架构 | 第80-81页 |
| 5.3 基于视觉地图构建的车辆定位算法 | 第81-85页 |
| 5.3.1 视觉地图构建 | 第82页 |
| 5.3.2 基于主颜色特征的车辆粗定位 | 第82-84页 |
| 5.3.3 基于加权融合的车辆精确定位 | 第84-85页 |
| 5.4 算法性能分析 | 第85-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 基于多模式协同的车辆定位系统设计与测试 | 第90-110页 |
| 6.1 基于多模式协同的车辆定位系统设计 | 第90-96页 |
| 6.1.1 车辆定位系统需求分析 | 第90页 |
| 6.1.2 车辆定位系统软硬件平台设计 | 第90-94页 |
| 6.1.3 车辆定位系统算法流程设计 | 第94-95页 |
| 6.1.4 车辆定位系统测试设计 | 第95-96页 |
| 6.2 车辆定位系统误差校正装置设计 | 第96-102页 |
| 6.2.1 校正装置工作原理 | 第96-98页 |
| 6.2.2 基于RFID感知和车辆检测的误差校正算法 | 第98-102页 |
| 6.3 车辆定位系统测试与分析 | 第102-109页 |
| 6.3.1 车辆多模式协同定位系统试验结果与分析 | 第102-107页 |
| 6.3.2 车辆定位误差校正系统试验结果与分析 | 第107-109页 |
| 6.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 总结与展望 | 第110-113页 |
| 7.1 论文的工作总结 | 第110-111页 |
| 7.2 进一步工作展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-122页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第122-126页 |
| 致谢 | 第126页 |