仿蛙弹跳机器人的轨迹规划及落地稳定性分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 仿生机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外仿生机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内仿生机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 弹跳机器人的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3.1 轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.3.2 运动稳定性 | 第17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 仿蛙弹跳机器人结构的改进与设计 | 第19-25页 |
| 2.1 青蛙的基本特征 | 第19-21页 |
| 2.1.1 青蛙的生理结构 | 第19页 |
| 2.1.2 青蛙的弹跳机理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 青蛙弹跳的关节轨迹分析 | 第20-21页 |
| 2.2 仿蛙弹跳机器人的改进与设计 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 仿蛙弹跳机器人的运动学分析和动力学分析 | 第25-51页 |
| 3.1 起跳阶段的运动学分析 | 第25-34页 |
| 3.1.1 后肢运动学分析 | 第25-30页 |
| 3.1.2 前肢运动学分析 | 第30-34页 |
| 3.2 腾空阶段的运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3 落地阶段的运动学分析 | 第37-41页 |
| 3.4 起跳阶段动力学分析 | 第41-45页 |
| 3.5 腾空阶段动力学分析 | 第45-47页 |
| 3.6 落地阶段动力学分析 | 第47-48页 |
| 3.7 实例计算 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 仿蛙弹跳机器人轨迹规划及仿真 | 第51-63页 |
| 4.1 轨迹规划要考虑的问题 | 第51-52页 |
| 4.2 仿蛙弹跳机器人关节空间的轨迹规划 | 第52-59页 |
| 4.2.1 轨迹规划模型的建立 | 第52-56页 |
| 4.2.2 基于蚁群优化算法的轨迹规划 | 第56-58页 |
| 4.2.3 轨迹规划的结果 | 第58-59页 |
| 4.3 仿真实验 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 仿蛙弹跳机器人落地稳定性分析 | 第63-71页 |
| 5.1 模型的建立 | 第63-65页 |
| 5.2 落地阶段稳定性分析 | 第65-67页 |
| 5.2.1 前边界稳定裕量 | 第65-67页 |
| 5.2.2 后边界稳定裕量 | 第67页 |
| 5.3 落地阶段运动稳定区域 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
