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基于参数辨识的半挂汽车列车侧翻控制系统的研究

摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第11-22页
    1.1 课题的来源和研究意义第11-13页
        1.1.1 侧翻的危险性第12页
        1.1.2 参数辨识的必要性第12页
        1.1.3 差动制动对车辆侧翻的作用第12-13页
    1.2 车辆参数辨识国内外研究现状第13-15页
        1.2.1 国外研究现状第13-14页
        1.2.2 国内研究现状第14-15页
    1.3 半挂汽车列车侧翻控制国内外研究现状第15-20页
        1.3.1 国外研究现状第16-18页
        1.3.2 国内研究现状第18-20页
    1.4 本文主要研究内容第20-22页
第二章 半挂汽车列车整车动力学建模第22-30页
    2.1 半挂汽车列车动力学模型的基本假设第22页
    2.2 半挂汽车列车动力学数学模型的建立第22-29页
        2.2.1 车身三自由度汽车运动微分方程的建立第24页
        2.2.2 牵引车和挂车的运动微分方程式的建立第24-25页
        2.2.3 轮胎的受力分析第25-26页
        2.2.4 半挂汽车列车所受合外力第26-27页
        2.2.5 半挂汽车列车的力平衡方程式第27-29页
    2.3 本章小结第29-30页
第三章 半挂汽车列车模型参数的辨识及验证第30-53页
    3.1 车辆模型第30-31页
        3.1.1 TruckSim车辆模型第30-31页
        3.1.2 半挂汽车列车模型第31页
    3.2 半挂汽车列车模型关键参数的分步辨识第31-37页
        3.2.1 遗传算法、L-M优化算法的基本原理第32-34页
        3.2.2 基于遗传算法的初次辨识第34-37页
        3.2.3 基于L-M优化算法的再次辨识第37页
    3.3 参数辨识结果第37-41页
        3.3.1 辨识工况第37-38页
        3.3.2 关键参数的辨识结果第38页
        3.3.3 辨识结果分析第38-41页
    3.4 仿真验证第41-51页
        3.4.1 变方向盘转角角阶跃工况验证第41-43页
        3.4.2 双移线工况验证第43-45页
        3.4.3 正弦转向工况验证第45-47页
        3.4.4 移线工况验证第47-49页
        3.4.5 正弦-阶跃联合工况验证第49-51页
    3.5 本章小结第51-53页
第四章 半挂汽车列车侧翻的控制第53-87页
    4.1 控制策略第53-54页
    4.2 侧翻预警第54-55页
    4.3 基于LQR的附加横摆力矩的确定第55-62页
        4.3.1 半挂汽车列车的线性参考模型第55-57页
        4.3.2 状态偏差的计算第57-58页
        4.3.3 LQR控制第58-60页
        4.3.4 加权系数的优化第60-62页
    4.4 差动制动策略下目标车轮制动压力的分配第62-70页
        4.4.1 目标车轮的决策第62-66页
        4.4.2 目标车轮制动压力分配第66-69页
        4.4.3 ABS控制第69-70页
    4.5 整车侧翻控制系统建模第70-74页
        4.5.1 线性参考模型第71页
        4.5.2 侧翻预警模型第71-72页
        4.5.3 LQR控制模型第72-73页
        4.5.4 制动压力分配模型第73页
        4.5.5 ABS控制模型第73-74页
    4.6 半挂汽车列车侧翻控制的仿真分析第74-86页
        4.6.1 鱼钩工况第74-78页
        4.6.2 高附着系数路面双移线工况第78-81页
        4.6.3 低附着系数路面双移线工况第81-86页
    4.7 本章小结第86-87页
第五章 总结与展望第87-89页
    5.1 全文总结第87-88页
    5.2 研究展望第88-89页
参考文献第89-94页
致谢第94-95页
附录 A 符号含义第95-97页
附录 B 车辆模型主要参数第97-98页
附录 C第98-104页
    1. 遗传算法MATLAB程序第98-100页
    2. 基于遗传算法辨识的目标函数MATLAB程序第100-102页
    3. 控制策略加权系数优化的目标函数MATLAB程序第102-104页
攻读学位期间发表论文情况第104页

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