| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题的来源和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 侧翻的危险性 | 第12页 |
| 1.1.2 参数辨识的必要性 | 第12页 |
| 1.1.3 差动制动对车辆侧翻的作用 | 第12-13页 |
| 1.2 车辆参数辨识国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 半挂汽车列车侧翻控制国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 半挂汽车列车整车动力学建模 | 第22-30页 |
| 2.1 半挂汽车列车动力学模型的基本假设 | 第22页 |
| 2.2 半挂汽车列车动力学数学模型的建立 | 第22-29页 |
| 2.2.1 车身三自由度汽车运动微分方程的建立 | 第24页 |
| 2.2.2 牵引车和挂车的运动微分方程式的建立 | 第24-25页 |
| 2.2.3 轮胎的受力分析 | 第25-26页 |
| 2.2.4 半挂汽车列车所受合外力 | 第26-27页 |
| 2.2.5 半挂汽车列车的力平衡方程式 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 半挂汽车列车模型参数的辨识及验证 | 第30-53页 |
| 3.1 车辆模型 | 第30-31页 |
| 3.1.1 TruckSim车辆模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 半挂汽车列车模型 | 第31页 |
| 3.2 半挂汽车列车模型关键参数的分步辨识 | 第31-37页 |
| 3.2.1 遗传算法、L-M优化算法的基本原理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 基于遗传算法的初次辨识 | 第34-37页 |
| 3.2.3 基于L-M优化算法的再次辨识 | 第37页 |
| 3.3 参数辨识结果 | 第37-41页 |
| 3.3.1 辨识工况 | 第37-38页 |
| 3.3.2 关键参数的辨识结果 | 第38页 |
| 3.3.3 辨识结果分析 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真验证 | 第41-51页 |
| 3.4.1 变方向盘转角角阶跃工况验证 | 第41-43页 |
| 3.4.2 双移线工况验证 | 第43-45页 |
| 3.4.3 正弦转向工况验证 | 第45-47页 |
| 3.4.4 移线工况验证 | 第47-49页 |
| 3.4.5 正弦-阶跃联合工况验证 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 半挂汽车列车侧翻的控制 | 第53-87页 |
| 4.1 控制策略 | 第53-54页 |
| 4.2 侧翻预警 | 第54-55页 |
| 4.3 基于LQR的附加横摆力矩的确定 | 第55-62页 |
| 4.3.1 半挂汽车列车的线性参考模型 | 第55-57页 |
| 4.3.2 状态偏差的计算 | 第57-58页 |
| 4.3.3 LQR控制 | 第58-60页 |
| 4.3.4 加权系数的优化 | 第60-62页 |
| 4.4 差动制动策略下目标车轮制动压力的分配 | 第62-70页 |
| 4.4.1 目标车轮的决策 | 第62-66页 |
| 4.4.2 目标车轮制动压力分配 | 第66-69页 |
| 4.4.3 ABS控制 | 第69-70页 |
| 4.5 整车侧翻控制系统建模 | 第70-74页 |
| 4.5.1 线性参考模型 | 第71页 |
| 4.5.2 侧翻预警模型 | 第71-72页 |
| 4.5.3 LQR控制模型 | 第72-73页 |
| 4.5.4 制动压力分配模型 | 第73页 |
| 4.5.5 ABS控制模型 | 第73-74页 |
| 4.6 半挂汽车列车侧翻控制的仿真分析 | 第74-86页 |
| 4.6.1 鱼钩工况 | 第74-78页 |
| 4.6.2 高附着系数路面双移线工况 | 第78-81页 |
| 4.6.3 低附着系数路面双移线工况 | 第81-86页 |
| 4.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 5.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 5.2 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录 A 符号含义 | 第95-97页 |
| 附录 B 车辆模型主要参数 | 第97-98页 |
| 附录 C | 第98-104页 |
| 1. 遗传算法MATLAB程序 | 第98-100页 |
| 2. 基于遗传算法辨识的目标函数MATLAB程序 | 第100-102页 |
| 3. 控制策略加权系数优化的目标函数MATLAB程序 | 第102-104页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第104页 |