| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-37页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 无人机遥感发展现状 | 第13-30页 |
| 1.2.1 无人机平台与遥感载荷 | 第13-19页 |
| 1.2.2 基于特征的影像匹配技术 | 第19-20页 |
| 1.2.3 无人机影像空中三角测量 | 第20-21页 |
| 1.2.4 运动恢复结构技术 | 第21-25页 |
| 1.2.5 密集匹配技术 | 第25-26页 |
| 1.2.6 软件系统 | 第26-30页 |
| 1.3 论文试验数据说明 | 第30-34页 |
| 1.3.1 三合屯区域无人机影像 | 第30-31页 |
| 1.3.2 登封区域无人机影像 | 第31-34页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第34-37页 |
| 第2章 多视图几何基础理论 | 第37-52页 |
| 2.1 成像模型 | 第37-41页 |
| 2.1.1 中心投影的成像模型 | 第37-40页 |
| 2.1.2 镜头畸变模型 | 第40-41页 |
| 2.2 两视图核线几何 | 第41-48页 |
| 2.2.1 核线几何 | 第41-42页 |
| 2.2.2 确定本质矩阵的5点算法 | 第42-44页 |
| 2.2.3 基本矩阵与相对定向元素之间的关系 | 第44-48页 |
| 2.3 模型坐标计算的三角形法 | 第48-49页 |
| 2.4 光束法平差 | 第49-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 基于关系图的无人机影像组织 | 第52-68页 |
| 3.1 图的基本概念和表示方法 | 第52-55页 |
| 3.1.1 图的定义和术语 | 第52-53页 |
| 3.1.2 图的存储表示方法 | 第53-55页 |
| 3.2 影像关系图的构建 | 第55-56页 |
| 3.2.1 影像重叠估算 | 第55页 |
| 3.2.2 初始影像关系无向图构建 | 第55-56页 |
| 3.3 基于三视图匹配的影像关系图优化 | 第56-57页 |
| 3.3.1 利用三视图匹配剔除弱关联影像对 | 第56页 |
| 3.3.2 影像连通分量搜索 | 第56-57页 |
| 3.4 相机中心可定位的平行刚性条件 | 第57-60页 |
| 3.4.1 平行刚性理论 | 第58-59页 |
| 3.4.2 相机位置可解性判定 | 第59-60页 |
| 3.5 利用三视图几何约束的位姿求解 | 第60-62页 |
| 3.5.1 全局一致旋转估计 | 第60-61页 |
| 3.5.2 三视图局部平移估计 | 第61页 |
| 3.5.3 全局一致位置估计 | 第61-62页 |
| 3.6 试验与分析 | 第62-67页 |
| 3.6.1 影像关系图构建和优化 | 第63-64页 |
| 3.6.2 算法效率分析 | 第64-65页 |
| 3.6.3 重建效果分析 | 第65-67页 |
| 3.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 利用李代数的影像姿态稳健估计 | 第68-92页 |
| 4.1 无人机GPS和IMU数据特点 | 第69-71页 |
| 4.2 李群和李代数理论 | 第71-73页 |
| 4.3 稳健李代数旋转平均 | 第73-76页 |
| 4.3.1 李代数旋转平均 | 第73-75页 |
| 4.3.2 结合L1范数和IRLS的稳健估计 | 第75-76页 |
| 4.4 相对旋转估计粗差的剔除 | 第76-77页 |
| 4.5 旋转和位置参数坐标系的统一 | 第77-79页 |
| 4.6 试验与分析 | 第79-91页 |
| 4.6.1 旋转平均精度分析 | 第80-86页 |
| 4.6.2 重建效果分析 | 第86-91页 |
| 4.7 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 应用广义迭代加权最小二乘的影像位置估计 | 第92-122页 |
| 5.1 无人机影像重叠特点 | 第92-93页 |
| 5.2 三视图约束全局SfM方法在无人机影像处理中的问题 | 第93-97页 |
| 5.3 应用广义迭代加权最小二乘的全局式SfM | 第97-104页 |
| 5.3.1 全局相对平移方向稳健估计 | 第98-100页 |
| 5.3.2 广义迭代加权最小二乘法 | 第100页 |
| 5.3.3 应用GIRLS的全局一致位置估计 | 第100-103页 |
| 5.3.4 全局式SfM——IG法 | 第103-104页 |
| 5.4 试验与分析 | 第104-121页 |
| 5.4.1 处理效率对比试验 | 第104-105页 |
| 5.4.2 重建效果分析 | 第105-111页 |
| 5.4.3 点云模型相对精度对比分析 | 第111-121页 |
| 5.5 本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 总结与展望 | 第122-124页 |
| 6.1 总结 | 第122-123页 |
| 6.2 展望 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-136页 |
| 作者简历 | 第136页 |