| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 空间非合作目标在轨捕获 | 第10-13页 |
| 1.2.2 非合作目标运动参数估计方法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 非合作目标接近路径与姿态规划 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 航天器姿轨协同建模及视觉成像原理 | 第19-30页 |
| 2.1 对偶数简介 | 第19-24页 |
| 2.1.1 对偶四元数概念 | 第21-22页 |
| 2.1.2 基于对偶四元数的坐标变换 | 第22-24页 |
| 2.2 基于对偶四元数的航天器相对运动姿轨协同运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 视觉成像原理及预备知识 | 第25-29页 |
| 2.3.1 视觉测量坐标系的定义及变换 | 第25-26页 |
| 2.3.2 摄像机成像模型 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 空间非合作目标位姿测量方法 | 第30-55页 |
| 3.1 图像预处理 | 第30-34页 |
| 3.1.1 Harris特征提取算法 | 第31-33页 |
| 3.1.2 帧间特侦点匹配算法 | 第33-34页 |
| 3.2 基于对偶四元数的初始位姿确定算法 | 第34-41页 |
| 3.2.1 特征点的对偶数描述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 初始位姿确定算法基本原理 | 第35-37页 |
| 3.2.3 最优化算法 | 第37-38页 |
| 3.2.4 迭代初值选取 | 第38-40页 |
| 3.2.5 数值仿真 | 第40-41页 |
| 3.3 基于迭代扩展卡尔曼滤波的空间目标跟踪估计算法 | 第41-54页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波概述 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于姿态四元数的目标特征点运动观测模型 | 第43-45页 |
| 3.3.3 跟踪算法参数估计 | 第45-51页 |
| 3.3.4 数值仿真 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于遗传算法的捕获路径姿态协同规划 | 第55-78页 |
| 4.1 捕获逼近过程中自然环境约束及安全性分析 | 第55-65页 |
| 4.1.1 空间目标光照度建模 | 第56-58页 |
| 4.1.2 捕获段目标航天器可见性分析 | 第58-62页 |
| 4.1.3 日光条件模型案例分析 | 第62-65页 |
| 4.2 基于遗传算法的姿轨协同规划方法 | 第65-77页 |
| 4.2.1 遗传算法 | 第65-68页 |
| 4.2.2 捕获接近段姿轨协同规划方法 | 第68-72页 |
| 4.2.3 仿真案例分析 | 第72-77页 |
| 4.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
