| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-16页 |
| 2 预备知识 | 第16-22页 |
| 2.1 输入饱和问题阐述 | 第16-17页 |
| 2.2 输入饱和问题的一般处理方法 | 第17页 |
| 2.3 数学理论 | 第17-18页 |
| 2.3.1 Nussbaum函数 | 第17-18页 |
| 2.3.2 Young不等式 | 第18页 |
| 2.4 反步方法 ( Back-stepping ) 和DSC技术概述 | 第18-19页 |
| 2.5 本文中所用到的符号 | 第19-22页 |
| 3 非对称非光滑受限输入一般高阶非线性系统的跟踪控制 | 第22-46页 |
| 3.1 问题描述 | 第22-24页 |
| 3.2 一般高阶非线性系统的跟踪控制器设计与稳定性分析 | 第24-32页 |
| 3.2.1 鲁棒自适应跟踪控制器 | 第24-28页 |
| 3.2.2 控制系统稳定性分析 | 第28-32页 |
| 3.3 一般高阶非线性系统的容错控制器设计与稳定性分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 容错控制器 | 第32-35页 |
| 3.3.2 控制系统稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.4 控制系统仿真研究 | 第37-44页 |
| 3.4.1 鲁棒自适应跟踪控制方案仿真 | 第38-40页 |
| 3.4.2 容错控制方案仿真 | 第40-42页 |
| 3.4.3 系统鲁棒自适应跟踪控制与容错控制对比分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 非对称非光滑受限输入严反馈非线性系统的跟踪控制 | 第46-76页 |
| 4.1 问题描述 | 第46-51页 |
| 4.2 坐标变换预处理 | 第51页 |
| 4.3 严反馈非线性系统的跟踪控制器设计与稳定性分析 | 第51-59页 |
| 4.3.1 鲁棒自适应动态面跟踪控制器 | 第51-54页 |
| 4.3.2 控制系统稳定性分析 | 第54-59页 |
| 4.4 严反馈非线性系统的容错控制器设计与稳定性分析 | 第59-66页 |
| 4.4.1 容错控制器 | 第59-61页 |
| 4.4.2 控制系统稳定性分析 | 第61-66页 |
| 4.5 控制系统仿真研究 | 第66-74页 |
| 4.5.1 鲁棒自适应动态面跟踪控制方案仿真 | 第67-69页 |
| 4.5.2 容错控制方案仿真 | 第69-72页 |
| 4.5.3 系统鲁棒自适应动态面跟踪控制与容错控制对比分析 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 总结 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-88页 |
| 附录 | 第88页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第88页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的专利成果目录 | 第88页 |
| C. 作者在攻读学位期间参与科研项目目录 | 第88页 |
