基于SoC的六足机器人设计与实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要工作及章节安排 | 第12-15页 |
| 1.3.1 论文主要工作 | 第12-13页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第13-15页 |
| 2 总体方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 需求分析及设计要求 | 第15-16页 |
| 2.1.1 功能需求分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 需求指标分析 | 第16页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 硬件方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 软件方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 系统硬件设计 | 第21-37页 |
| 3.1 系统硬件主要模块设计 | 第21-30页 |
| 3.1.1 足力探测模块 | 第21-25页 |
| 3.1.2 姿态感知模块 | 第25-27页 |
| 3.1.3 超声波测距模块 | 第27-28页 |
| 3.1.4 语音控制模块 | 第28-29页 |
| 3.1.5 视频采集模块 | 第29-30页 |
| 3.2 SOC系统设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 自定义IP设计 | 第31-35页 |
| 3.2.2 系统硬件编译及资源使用情况 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 六足机器人步态分析与控制算法设计 | 第37-57页 |
| 4.1 运动学分析 | 第37-42页 |
| 4.1.1 建立坐标系 | 第37-38页 |
| 4.1.2 运动学分析 | 第38-41页 |
| 4.1.3 单腿运动空间分析 | 第41-42页 |
| 4.2 步态分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 步态参数 | 第42-43页 |
| 4.2.2 步态规划 | 第43-45页 |
| 4.3 六足机器人控制算法设计 | 第45-56页 |
| 4.3.1 传感器数据融合算法 | 第45-49页 |
| 4.3.2 位姿调整算法 | 第49-54页 |
| 4.3.3 路面感知算法 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 系统软件设计 | 第57-79页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第57-60页 |
| 5.1.1 嵌入式端应用程序开发环境 | 第57-59页 |
| 5.1.2 手机端软件开发环境 | 第59-60页 |
| 5.2 嵌入式端软件设计 | 第60-75页 |
| 5.2.1 软件流程 | 第60-61页 |
| 5.2.2 无线通信功能 | 第61-63页 |
| 5.2.3 传感器信息处理 | 第63-70页 |
| 5.2.4 步态控制 | 第70-73页 |
| 5.2.5 视频采集与实时传输 | 第73-75页 |
| 5.3 手机监控软件设计 | 第75-78页 |
| 5.3.1 软件需求分析 | 第75页 |
| 5.3.2 无线遥控功能 | 第75-77页 |
| 5.3.3 界面设计 | 第77页 |
| 5.3.4 图像实时显示和信息监视功能 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 系统测试 | 第79-89页 |
| 6.1 系统总览 | 第79-80页 |
| 6.2 功能测试 | 第80-83页 |
| 6.3 性能测试 | 第83-86页 |
| 6.4 测试结果总结 | 第86-87页 |
| 6.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 7 工作总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第89-90页 |
| 7.2 论文下一步研究方向 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录 | 第97页 |
| A．作者在攻读硕士学位期间参与科研项目 | 第97页 |
| B．作者在攻读硕士学位期间参与的竞赛及获奖情况 | 第97页 |
