基于气动肌肉的类“豹”型机器人后肢设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.3 腿式机器人研究综述 | 第10-14页 |
| 1.4 气动肌肉的应用现状 | 第14-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 类“豹”机器人后肢机械结构设计 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 类“豹”机器人后肢总体设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 猎豹后肢生理结构研究 | 第19-21页 |
| 2.2.2 类“豹”机器人后肢总体设计概述 | 第21-23页 |
| 2.3 类“豹”机器人后肢的各单元结构设计 | 第23-33页 |
| 2.3.1 髋部的结构设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 大腿部的结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.3 胫部的结构设计 | 第29-31页 |
| 2.3.4 足部的结构设计 | 第31-32页 |
| 2.3.5 气动肌肉的连接结构设计 | 第32页 |
| 2.3.6 类“豹”机器人原理样机 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 类“豹”机器人后肢控制器研究 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 控制器的总体设计 | 第34-35页 |
| 3.3 关节控制器的硬件设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 关节控制器硬件结构 | 第35-36页 |
| 3.3.2 供电电路设计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 气动阀驱动电路设计 | 第37-38页 |
| 3.3.4 足部力传感器 | 第38-39页 |
| 3.4 关节控制器的软件设计 | 第39-44页 |
| 3.4.1 MAPLAB 集成开发环境介绍 | 第39页 |
| 3.4.2 初始化模块 | 第39-40页 |
| 3.4.3 中断处理模块 | 第40-41页 |
| 3.4.4 主函数模块 | 第41-42页 |
| 3.4.5 主要子函数模块 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 类“豹”机器人后肢实验研究 | 第45-52页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 实验平台的设计 | 第45-46页 |
| 4.3 关节动态响应特性实验 | 第46-48页 |
| 4.4 后肢关节协调运动实验 | 第48-49页 |
| 4.5 足地力测试实验 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
