模块化建筑内墙打印机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 3D打印建筑技术 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外相关研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 打印机器人机构设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 内墙打印机器人方案设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 设计任务要求 | 第21页 |
| 2.2.2 方案设计 | 第21-23页 |
| 2.2.3 设计理念 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人结构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 设计原则 | 第24页 |
| 2.3.2 整体结构设计 | 第24页 |
| 2.3.3 移动举升模块 | 第24-26页 |
| 2.3.4 横梁打印模块 | 第26-28页 |
| 2.4 工作模式分析和构型扩展设计 | 第28-30页 |
| 2.4.1 工作模式分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 构型扩展设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 打印机器人运动分析 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 双底盘-连杆平面运动学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 空间三维运动学模型 | 第34页 |
| 3.2.3 机器人运动学模型 | 第34-35页 |
| 3.3 轨迹规划及仿真 | 第35-40页 |
| 3.3.1 平面运动轨迹规划 | 第35-36页 |
| 3.3.2 三维打印轨迹规划 | 第36-37页 |
| 3.3.3 内部插补算法 | 第37-38页 |
| 3.3.4 轨迹仿真 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 打印机器人模态和刚度分析 | 第41-48页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 模态分析理论基础 | 第41-44页 |
| 4.3 基于ANSYS的模态分析 | 第44-47页 |
| 4.3.1 ANSYS分析过程 | 第44页 |
| 4.3.2 分析结果 | 第44-46页 |
| 4.3.3 运行速度分析 | 第46-47页 |
| 4.4 刚度分析 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 打印控制系统设计 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 打印控制系统原理设计 | 第48页 |
| 5.3 打印控制系统 | 第48-54页 |
| 5.3.1 控制模块 | 第49-50页 |
| 5.3.2 执行模块 | 第50-51页 |
| 5.3.3 辅助模块 | 第51页 |
| 5.3.4 电源模块 | 第51-52页 |
| 5.3.5 信息采集模块 | 第52-53页 |
| 5.3.6 系统控制界面 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 样机制作与工艺实验 | 第55-62页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 样机制作及参数 | 第55-56页 |
| 6.3 打印工艺实验 | 第56-61页 |
| 6.3.1 外框打印实验 | 第56-58页 |
| 6.3.2 完整打印实验 | 第58-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第68页 |
