| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 工业机器人监控系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 智能视觉监控系统国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 工业机器人监控系统架构 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 工业机器人监控系统需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2.1 本地监控端需求分析 | 第17页 |
| 2.2.2 远程监控端需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 监控系统架构 | 第18-23页 |
| 2.3.1 系统整体架构 | 第18-21页 |
| 2.3.2 海康威视IP摄像机 | 第21-22页 |
| 2.3.3 EPSON-G6工业机器人和RC180控制器 | 第22页 |
| 2.3.4 St?ubli-TX90工业机器人和CS8C控制器 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 通信及仿真模块设计与实现 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机器人通信服务端 | 第24-25页 |
| 3.3 本地监控客户端架构 | 第25页 |
| 3.4 Socket通信模块 | 第25-29页 |
| 3.4.1 Socket套接字简介 | 第25-26页 |
| 3.4.2 MFC消息映射机制简介 | 第26-27页 |
| 3.4.3 基于Socket的多线程通信方案 | 第27-28页 |
| 3.4.4 实验结果 | 第28-29页 |
| 3.5 机器人末端坐标轨迹存储模块 | 第29-34页 |
| 3.5.1 ADO数据库访问技术简介 | 第29-30页 |
| 3.5.2 基于ADO的末端坐标轨迹远程存储方案 | 第30-32页 |
| 3.5.3 实验结果 | 第32-34页 |
| 3.6 机器人三维运动姿态仿真模块 | 第34-42页 |
| 3.6.1 OpenGL类库简介 | 第34页 |
| 3.6.2 EPSON-G6运动学建模 | 第34-37页 |
| 3.6.3 St?ubli-TX90运动学建模 | 第37-39页 |
| 3.6.4 基于OpenGL的运动姿态仿真方案 | 第39-40页 |
| 3.6.5 实验结果 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 运动跟踪视觉监控模块设计与实现 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 OpenCV类库简介 | 第44-45页 |
| 4.3 基于运动模板算法的运动跟踪 | 第45-52页 |
| 4.3.1 运动目标检测基本理论 | 第45页 |
| 4.3.2 基于背景差分法的运动检测 | 第45-48页 |
| 4.3.3 基于运动模板算法的跟踪方案 | 第48-49页 |
| 4.3.4 实验结果 | 第49-52页 |
| 4.4 基于Camshift算法的运动跟踪 | 第52-56页 |
| 4.4.1 颜色空间 | 第52-53页 |
| 4.4.2 Camshift算法原理 | 第53-54页 |
| 4.4.3 实验结果 | 第54-56页 |
| 4.5 基于“海康SDK+OpenCV”的视觉监控方案 | 第56-63页 |
| 4.5.1 视觉监控方案设计 | 第56-58页 |
| 4.5.2 视觉监控数据存储 | 第58-60页 |
| 4.5.3 实验结果 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 远程监控端设计与实现 | 第64-88页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 相关技术背景 | 第64-69页 |
| 5.2.1 J2EE平台和SSH框架概述 | 第64-65页 |
| 5.2.2 Tomcat服务器概述 | 第65-66页 |
| 5.2.3 Ajax概述 | 第66页 |
| 5.2.4 WebSocket概述 | 第66-67页 |
| 5.2.5 Flex技术概述 | 第67-68页 |
| 5.2.6 Red5服务器概述 | 第68-69页 |
| 5.3 远程监控端整体架构 | 第69-70页 |
| 5.4 用户管理模块 | 第70-76页 |
| 5.4.1 用户信息表设计 | 第70-71页 |
| 5.4.2 用户登录设计 | 第71页 |
| 5.4.3 用户列表设计 | 第71-72页 |
| 5.4.4 拦截器设计 | 第72-73页 |
| 5.4.5 用户管理模块实现 | 第73-76页 |
| 5.5 机器人监控模块 | 第76-80页 |
| 5.5.1 Dao层设计模式 | 第76-77页 |
| 5.5.2 基于WebSocket的实时监控方案 | 第77-79页 |
| 5.5.3 机器人监控模块实现 | 第79-80页 |
| 5.6 视觉监控模块 | 第80-87页 |
| 5.6.1 基于“Red5+Flex”的视觉监控方案 | 第80-83页 |
| 5.6.2 视觉监控模块实现 | 第83-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第94页 |
