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助力器电液负载模拟器实时控制系统开发与研究

摘要第6-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第12-19页
    1.1 课题来源及意义第12页
    1.2 电液负载模拟器的关键技术第12-14页
    1.3 电液负载模拟器关键技术的发展现状第14-17页
        1.3.1 实时控制系统第14-15页
        1.3.2 多余力抑制问题第15-17页
    1.4 本文主要研究内容第17-19页
第2章 基于QNX的多线程实时控制系统第19-29页
    2.1 引言第19页
    2.2 QNX实时操作系统(RTOS)第19-20页
    2.3 助力器电液负载模拟器第20-21页
    2.4 实时控制系统的控制周期第21-23页
        2.4.1 系统采样率的选择第21-22页
        2.4.2 控制周期的实现第22-23页
    2.5 多线程实时控制系统第23-27页
        2.5.1 多线程控制系统的功能分析第23-24页
        2.5.2 控制系统多线程的同步第24-27页
    2.6 本章小结第27-29页
第3章 鲁棒控制第29-38页
    3.1 引言第29页
    3.2 不确定性系统的描述第29-31页
    3.3 标准H_∞控制问题第31-32页
    3.4 鲁棒稳定化问题第32-34页
    3.5 最小灵敏度和混合灵敏度控制问题第34-37页
    3.6 本章小结第37-38页
第4章 多余力复合补偿策略与位置系统校正第38-51页
    4.1 引言第38页
    4.2 电液负载模拟器数学模型第38-43页
        4.2.1 加载系统数学模型第39-41页
        4.2.2 位置系统的数学模型第41-43页
    4.3 多余力复合补偿策略第43-49页
        4.3.1 定常补偿器第44页
        4.3.2 干扰观测器(DOB)第44-47页
        4.3.3 力控制系统的干扰观测器设计第47-49页
    4.4 位置系统补偿第49-50页
    4.5 本章小结第50-51页
第5章 基于LabVIEW的上位机实时监控系统第51-59页
    5.1 引言第51页
    5.2 监控系统功能分析第51-54页
        5.2.1 参数设置人机交互界面第52-53页
        5.2.2 实时监控界面第53页
        5.2.3 数据复审人机交互界面第53-54页
    5.3 基于网络队列的监控系统编程实现第54-58页
        5.3.1 TCP/IP通讯基本框架第54-55页
        5.3.2 生产者-消费者模型第55-56页
        5.3.3 上位机监控系统的实现第56-58页
    5.4 本章小结第58-59页
第6章 仿真研究与某型助力器试验分析第59-67页
    6.1 引言第59页
    6.2 控制系统的实时性分析第59-60页
    6.3 仿真研究第60-64页
        6.3.1 复合控制策略抑制多余力第60-62页
        6.3.2 位置控制系统仿真分析第62-64页
    6.4 某型助力器试验结果分析第64-66页
    6.5 本章小结第66-67页
结论及展望第67-68页
致谢第68-69页
参考文献第69-73页
攻读硕士学位期间发表的论文第73页

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