助力器电液负载模拟器实时控制系统开发与研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第12页 |
| 1.2 电液负载模拟器的关键技术 | 第12-14页 |
| 1.3 电液负载模拟器关键技术的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 实时控制系统 | 第14-15页 |
| 1.3.2 多余力抑制问题 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于QNX的多线程实时控制系统 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 QNX实时操作系统(RTOS) | 第19-20页 |
| 2.3 助力器电液负载模拟器 | 第20-21页 |
| 2.4 实时控制系统的控制周期 | 第21-23页 |
| 2.4.1 系统采样率的选择 | 第21-22页 |
| 2.4.2 控制周期的实现 | 第22-23页 |
| 2.5 多线程实时控制系统 | 第23-27页 |
| 2.5.1 多线程控制系统的功能分析 | 第23-24页 |
| 2.5.2 控制系统多线程的同步 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 鲁棒控制 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 不确定性系统的描述 | 第29-31页 |
| 3.3 标准H_∞控制问题 | 第31-32页 |
| 3.4 鲁棒稳定化问题 | 第32-34页 |
| 3.5 最小灵敏度和混合灵敏度控制问题 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多余力复合补偿策略与位置系统校正 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 电液负载模拟器数学模型 | 第38-43页 |
| 4.2.1 加载系统数学模型 | 第39-41页 |
| 4.2.2 位置系统的数学模型 | 第41-43页 |
| 4.3 多余力复合补偿策略 | 第43-49页 |
| 4.3.1 定常补偿器 | 第44页 |
| 4.3.2 干扰观测器(DOB) | 第44-47页 |
| 4.3.3 力控制系统的干扰观测器设计 | 第47-49页 |
| 4.4 位置系统补偿 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于LabVIEW的上位机实时监控系统 | 第51-59页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 监控系统功能分析 | 第51-54页 |
| 5.2.1 参数设置人机交互界面 | 第52-53页 |
| 5.2.2 实时监控界面 | 第53页 |
| 5.2.3 数据复审人机交互界面 | 第53-54页 |
| 5.3 基于网络队列的监控系统编程实现 | 第54-58页 |
| 5.3.1 TCP/IP通讯基本框架 | 第54-55页 |
| 5.3.2 生产者-消费者模型 | 第55-56页 |
| 5.3.3 上位机监控系统的实现 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 仿真研究与某型助力器试验分析 | 第59-67页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 控制系统的实时性分析 | 第59-60页 |
| 6.3 仿真研究 | 第60-64页 |
| 6.3.1 复合控制策略抑制多余力 | 第60-62页 |
| 6.3.2 位置控制系统仿真分析 | 第62-64页 |
| 6.4 某型助力器试验结果分析 | 第64-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论及展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
