| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 物联网技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机编队国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于物联网的无人机编队结构及编队策略设计 | 第19-28页 |
| 2.1 基于物联网的无线传感网络设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 物联网的概念及其特征 | 第19-20页 |
| 2.1.2 无人机编队传感器网络的结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2 基于无线传感器网络的编队策略及队形设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 基于无线传感器网络的编队策略设计 | 第23-25页 |
| 2.2.2 无人机编队队形分析 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人机编队控制流程与编队策略实现算法设计 | 第28-41页 |
| 3.1 基于物联网的无人机编队控制流程设计 | 第28-29页 |
| 3.2 无人机编队集结及重构位置分配优化及指令生成 | 第29-34页 |
| 3.2.1 基于蚁群算法的位置分配优化算法设计 | 第29-32页 |
| 3.2.2 编队集结与变换的控制指令生成 | 第32页 |
| 3.2.3 基于蚁群算法的无人机编队位置分配优化仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.3 基于信息一致性的编队队形保持控制器设计 | 第34-40页 |
| 3.3.1 基于图论的无人机编队问题描述 | 第34-35页 |
| 3.3.2 无人机编队一致性问题分析 | 第35页 |
| 3.3.3 一致性无人机编队保持控制算法设计及稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.3.4 虚拟长机状态计算 | 第37-38页 |
| 3.3.5 基于信息一致性的编队队形保持算法仿真及分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于物联网的无人机编队控制系统软硬件设计 | 第41-60页 |
| 4.1 编队控制系统任务需求分析和总体架构设计 | 第41-42页 |
| 4.1.1 无人机编队控制系统的任务功能需求 | 第41页 |
| 4.1.2 编队控制系统总体架构设计 | 第41-42页 |
| 4.2 无人机编队控制系统硬件平台设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 多旋翼无人机的动力系统设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 多旋翼无人机飞控系统设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 位置传感器选型 | 第45-46页 |
| 4.2.4 无线传感器网络模块 | 第46页 |
| 4.3 无人机编队控制系统软件设计 | 第46-57页 |
| 4.3.1 无人机编队控制系统软件结构及功能需求分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 无线传感器网络通信软件设计 | 第47-49页 |
| 4.3.3 无人机精确位置融合算法设计 | 第49-54页 |
| 4.3.4 无人机轨迹跟踪制导与控制律设计 | 第54-57页 |
| 4.4 地面控制中心软件设计 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于物联网的无人机编队控制系统的飞行试验验证 | 第60-76页 |
| 5.1 基于物联网的传感器网络的性能测试 | 第60-65页 |
| 5.2 基于物联网的无人机编队控制系统飞行试验与数据分析 | 第65-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
