6R工业机器人整体刚度建模与弹性动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 机器人关节刚度计算 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机器人关节刚度计算原理 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人典型传动零部件刚度 | 第15-18页 |
| 2.4 机器人传动系统分解 | 第18-21页 |
| 2.5 机器人零部件刚度换算 | 第21-22页 |
| 2.6 机器人各关节刚度求解 | 第22-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机器人静力学有限元分析 | 第33-62页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 杆件静力学分析过程 | 第33-47页 |
| 3.3 喷涂机器人整体静力学特性分析 | 第47-57页 |
| 3.4 喷涂机器人结构准静态分析 | 第57-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 机器人模态分析 | 第62-81页 |
| 4.1 前言 | 第62页 |
| 4.2 机器人单个部件模态分析 | 第62-76页 |
| 4.3 喷涂机器人整体模态分析 | 第76-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 总结和展望 | 第81-84页 |
| 5.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 5.2 研究展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
