| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人艇的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外无人艇的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内无人艇的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 无人艇的艇型选择 | 第19页 |
| 1.4 滑行艇动力特性与运动建模的研究概述 | 第19-22页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 无人艇运动非线性数学模型 | 第23-61页 |
| 2.1 概述 | 第23-24页 |
| 2.2 无人艇的运动特点及受力分析 | 第24-27页 |
| 2.2.1 滑行艇的结构和运动特点 | 第24-26页 |
| 2.2.2 滑行艇的受力分析 | 第26-27页 |
| 2.3 无人艇六自由度运动非线性数学模型的建立 | 第27-60页 |
| 2.3.1 参考坐标系与符号定义 | 第27-30页 |
| 2.3.2 无人艇六自由度空间运动方程 | 第30-32页 |
| 2.3.3 无人艇六自由度运动数学模型的结构 | 第32-33页 |
| 2.3.4 无人艇六自由度运动数学模型的计算公式 | 第33-60页 |
| 2.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第3章 无人艇运动模型的实现与验证 | 第61-82页 |
| 3.1 研究对象的主要参数 | 第61-63页 |
| 3.2 无人艇运动仿真模型的实现 | 第63-74页 |
| 3.2.1 运动模型中各运动状态参量的积分计算 | 第63-65页 |
| 3.2.2 无人艇运动仿真模型的建立 | 第65-74页 |
| 3.3 无人艇运动仿真模型的仿真验证 | 第74-81页 |
| 3.3.1 直航运动仿真验证 | 第74-76页 |
| 3.3.2 启动\制动运动仿真验证 | 第76-77页 |
| 3.3.3 回转运动仿真验证 | 第77-81页 |
| 3.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 无人艇运动模型的仿真与分析 | 第82-99页 |
| 4.1 无人艇全速域直航变速运动仿真与分析 | 第82-84页 |
| 4.1.1 低速域至中速域直航变速运动 | 第82-83页 |
| 4.1.2 中速域至高速域直航变速运动 | 第83页 |
| 4.1.3 低速域至高速域直航变速运动 | 第83-84页 |
| 4.2 无人艇主动制动/倒车运动仿真与分析 | 第84-86页 |
| 4.2.1 油门推量50%时主动制动/倒车运动 | 第84-85页 |
| 4.2.2 油门推量90%时主动制动/倒车运动 | 第85-86页 |
| 4.3 无人艇全速域回转运动仿真与分析 | 第86-92页 |
| 4.3.1 油门推量30%时变舵角回转运动 | 第86-88页 |
| 4.3.2 油门推量60%时变舵角回转运动 | 第88-89页 |
| 4.3.3 油门推量90%时变舵角回转运动 | 第89-92页 |
| 4.4 环境干扰力影响下的无人艇运动仿真与分析 | 第92-98页 |
| 4.4.1 环境风干扰力影响下的无人艇运动仿真与分析 | 第92-94页 |
| 4.4.2 环境浪干扰力影响下的无人艇运动仿真与分析 | 第94-96页 |
| 4.4.3 环境流干扰力影响下的无人艇运动仿真与分析 | 第96-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
