| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-15页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第15-16页 |
| 1.2.1 动力定位系统的功能及结构 | 第15页 |
| 1.2.2 动力定位系统的分级 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的工作及内容 | 第16-20页 |
| 1.3.1 研究目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 5万吨半潜船动力定位数学模型建立 | 第20-34页 |
| 2.1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.1 固定坐标系的建立 | 第20页 |
| 2.1.2 随船运动坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.2 半潜船运动数学模型建立 | 第21-25页 |
| 2.2.1 空间运动描述与坐标转换 | 第21-24页 |
| 2.2.2 半潜船低频运动数学模型建立 | 第24-25页 |
| 2.3 半潜船海洋环境干扰模型的建立 | 第25-32页 |
| 2.3.1 风载荷计算 | 第25-27页 |
| 2.3.2 流载荷计算 | 第27-30页 |
| 2.3.3 波浪漂移力计算 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 滤波估计与推力分配策略研究 | 第34-46页 |
| 3.1 卡尔曼(Kalman)滤波器设计 | 第34-40页 |
| 3.1.1 Kalman滤波简介 | 第34-35页 |
| 3.1.2 自适应卡尔曼滤波器设计 | 第35-38页 |
| 3.1.3 滤波器对比仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.2 推力分配 | 第40-44页 |
| 3.2.1 半潜船推力器布置与选型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 推力分配优化 | 第41-43页 |
| 3.2.3 仿真对比实验 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于S面的DP控制器设计 | 第46-60页 |
| 4.1 控制技术在DP中的应用 | 第46-47页 |
| 4.2 S面控制方法的提出与发展 | 第47-51页 |
| 4.2.1 神经模糊控制的优缺点 | 第47-48页 |
| 4.2.2 S面控制器 | 第48-51页 |
| 4.3 基于在线LS-SVM的DP2自适应S面控制器设计 | 第51-58页 |
| 4.3.1 在线LS-SVM建模方法 | 第51-54页 |
| 4.3.2 自适应S面控制算法 | 第54-56页 |
| 4.3.3 实现自适应S面控制算法的步骤 | 第56页 |
| 4.3.4 仿真对比实验 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 DP2级控制系统仿真平台搭建及实验 | 第60-76页 |
| 5.1 仿真平台硬件体系结构 | 第60-61页 |
| 5.2 软件体系结构 | 第61-64页 |
| 5.2.1 应用层 | 第62页 |
| 5.2.2 实时层 | 第62-63页 |
| 5.2.3 物理层 | 第63-64页 |
| 5.3 仿真实验 | 第64-74页 |
| 5.3.1 仿真实验条件 | 第64页 |
| 5.3.2 仿真实验步骤 | 第64页 |
| 5.3.3 仿真实验结果及分析 | 第64-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |