| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 基于外磁场驱动的微型机器人的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 现有方法总结及存在问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 微型机器人的外磁场驱动理论 | 第21-35页 |
| 2.1 外磁场驱动理论基础 | 第21-22页 |
| 2.1.1 磁场力相关理论公式 | 第21-22页 |
| 2.1.2 磁场转矩相关理论公式 | 第22页 |
| 2.2 粘滑运动原理 | 第22-27页 |
| 2.2.1 粘滑运动基本原理 | 第22-25页 |
| 2.2.2 粘滑运动磁场加载方式与比较 | 第25-27页 |
| 2.3 亥姆霍兹线圈的研究 | 第27-32页 |
| 2.3.1 亥姆霍兹线圈的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 亥姆霍兹线圈的电磁仿真 | 第29-32页 |
| 2.4 磁性材料相关问题与微型机器人的选择 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 硬件系统的设计与实现 | 第35-47页 |
| 3.1 硬件系统的几个关键问题 | 第35-37页 |
| 3.2 线圈相关参数计算 | 第37-38页 |
| 3.3 功率放大器的设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 功率放大器的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 功率放大器的测试 | 第40-42页 |
| 3.4 驱动平台结构设计 | 第42-43页 |
| 3.5 图像采集系统的建立 | 第43-46页 |
| 3.5.1 微米级机器人图像采集 | 第44-45页 |
| 3.5.2 毫米级机器人图像采集 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 LabVIEW驱动程序与控制界面设计 | 第47-57页 |
| 4.1 数据采集卡的选择 | 第47-49页 |
| 4.2 LabVIEW虚拟仪器介绍 | 第49-51页 |
| 4.2.1 NI-DAQmx介绍 | 第49-50页 |
| 4.2.2 图像采集软件包介绍 | 第50-51页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 程序总体设计思想 | 第51-52页 |
| 4.3.2 驱动信号输出模块设计 | 第52-53页 |
| 4.3.3 图像采集处理模块设计 | 第53-54页 |
| 4.3.4 软件界面设计 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 系统组成与实验 | 第57-71页 |
| 5.1 系统组成 | 第57-58页 |
| 5.2 实验方案设计 | 第58-62页 |
| 5.2.1 实验硬件组成 | 第59-60页 |
| 5.2.2 实验软件设计 | 第60-62页 |
| 5.3 实验结果 | 第62-67页 |
| 5.3.1 激励信号频率对运动速度影响 | 第62-64页 |
| 5.3.2 激励信号波形对运动速度影响 | 第64-65页 |
| 5.3.3 激励信号幅偏比对运动速度影响 | 第65-66页 |
| 5.3.4 激励信号偏移量对运动速度影响 | 第66-67页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第67-69页 |
| 5.5 本章总结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文研究工作的总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来研究的展望与规划 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |