| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源与研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 力加载试验系统发展研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 并联机构结构优化研究概况 | 第12-15页 |
| 1.4 力控制研究概况 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于 Stewart 平台的加载系统力学模型 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 多自由度加载系统运动学 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 旋转变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2.3 空间点的速度和加速度 | 第21-22页 |
| 2.2.4 运动学关系 | 第22-23页 |
| 2.3 基于 Stewart 平台的加载系统的力学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 静态加载力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 动态加载力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 多自由度力加载系统力学特性分析 | 第26-27页 |
| 2.4.1 上平台位姿对作动器驱动力的影响 | 第26-27页 |
| 2.4.2 动态加载时惯性力、科氏力、重力的影响 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 系统结构优化与驱动力系统设计 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 系统结构参数分析与优化 | 第29-38页 |
| 3.2.1 结构参数对作动器驱动力的影响 | 第30-35页 |
| 3.2.2 系统结构参数优化 | 第35-38页 |
| 3.3 驱动力系统设计 | 第38-48页 |
| 3.3.1 电液伺服力控制系统 | 第38-39页 |
| 3.3.2 单缸驱动力系统建模 | 第39-45页 |
| 3.3.3 单缸驱动力系统特性分析 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 并联机构力加载系统控制器设计 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 并联机构力加载系统完整仿真模型 | 第49-53页 |
| 4.3 负载刚度对系统动态特性的影响 | 第53-56页 |
| 4.3.1 Z 轴平移方向力加载 | 第53-55页 |
| 4.3.2 其他自由度方向力加载 | 第55-56页 |
| 4.4 适应负载刚度变化的加载力控制器设计 | 第56-68页 |
| 4.4.1 Z 轴平移方向力控制器设计 | 第57-61页 |
| 4.4.2 X 轴平移方向力控制器设计 | 第61-64页 |
| 4.4.3 Z 轴转动方向力控制器设计 | 第64-67页 |
| 4.4.4 Z 轴平移方向力控制器对其他自由度的影响分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
