| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 前言 | 第8-9页 |
| 1.2 独轮机器人研究现状和控制策略分析 | 第9-18页 |
| 1.2.1 形态各异的独轮机器人 | 第9-17页 |
| 1.2.2 独轮机器人控制策略分析 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 控制算法研究 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 动力学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 模糊控制器设计 | 第24-38页 |
| 2.3.1 模糊控制的基本原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 模糊控制器的基本结构和特点 | 第26-27页 |
| 2.3.3 Matlab 中基于 T-S 模型的模糊控制器设计 | 第27-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3章 模糊控制器性能仿真 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 控制器性能分析仿真 | 第39-45页 |
| 3.2.1 自平衡稳定性仿真实验 | 第40-41页 |
| 3.2.2 速度跟踪仿真实验 | 第41-43页 |
| 3.2.3 转向控制仿真实验 | 第43-45页 |
| 3.3 控制器性能对比仿真 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制算法实验验证 | 第49-55页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 控制平台硬件改进 | 第49-53页 |
| 4.2.1 运动控制器主控模块 | 第49-50页 |
| 4.2.2 加速度传感器 | 第50-51页 |
| 4.2.3 控制和驱动模块 | 第51-53页 |
| 4.3 样机实验 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |