基于网络的智能小车编队研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-13页 |
| 1.1.1 军事领域 | 第8页 |
| 1.1.2 移动传感器网络 | 第8-9页 |
| 1.1.3 交通系统 | 第9-11页 |
| 1.1.4 实验平台 | 第11-13页 |
| 1.2 多智能体协调控制的研究内容 | 第13-16页 |
| 1.2.1 一致性问题 | 第13-14页 |
| 1.2.2 队形保持 | 第14-15页 |
| 1.2.3 任务协调 | 第15-16页 |
| 1.3 多智能体协调控制的发展方向 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 视觉定位理论基础 | 第18-33页 |
| 2.1 颜色模型 | 第18-21页 |
| 2.1.1 RGB 颜色模型 | 第18页 |
| 2.1.2 HSI 颜色模型 | 第18-19页 |
| 2.1.3 YUV 颜色模型 | 第19-20页 |
| 2.1.4 三种颜色模型比较 | 第20-21页 |
| 2.2 一种改进的单目摄像机标定算法 | 第21-28页 |
| 2.2.1 畸变校正 | 第21-22页 |
| 2.2.2 摄像机标定方法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 摄像机模型及改进算法 | 第23-28页 |
| 2.3 一种自适应阈值分割算法 | 第28-32页 |
| 2.3.1 阈值分割介绍 | 第28-29页 |
| 2.3.2 最大类间方差法原理 | 第29-30页 |
| 2.3.3 自适应阈值选取方法 | 第30-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第3章 网络化多智能体系统一致性分析 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 网络化预测控制器设计策略 | 第33-39页 |
| 3.2.1 网络化预测控制方案 | 第34-37页 |
| 3.2.2 网络化预测控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.3 带时延的多智能体系统一致性分析 | 第39-46页 |
| 3.3.1 知识准备 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于网络化预测控制器的一致性分析 | 第40-44页 |
| 3.3.3 仿真 | 第44-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 网络化智能小车实时控制实验平台设计 | 第47-65页 |
| 4.1 智能小车组成 | 第47-50页 |
| 4.1.1 小车基座和执行电机 | 第47页 |
| 4.1.2 控制器 | 第47-50页 |
| 4.2 PC/104 网络化控制系统 | 第50-56页 |
| 4.2.1 系统结构 | 第50页 |
| 4.2.2 实时控制平台 | 第50-54页 |
| 4.2.3 主系统软件的配置和开发 | 第54-56页 |
| 4.3 视觉定位系统 | 第56-62页 |
| 4.3.1 硬件配置 | 第57-58页 |
| 4.3.2 视频定位软件的开发与设计 | 第58-62页 |
| 4.4 实验平台测试 | 第62-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
