| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-13页 |
| 1.1.1 伺服系统的发展 | 第9-11页 |
| 1.1.2 余度技术 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外余度舵机系统研究的现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 双余度舵机的基本原理和设计方法 | 第15-26页 |
| 2.1 舵机伺服系统的组成及原理 | 第15-20页 |
| 2.1.1 双余度舵机基本原理 | 第15页 |
| 2.1.2 双余度舵机的基本结构 | 第15-17页 |
| 2.1.3 双余度舵机余度管理策略 | 第17-18页 |
| 2.1.4 同步方案 | 第18页 |
| 2.1.5 系统故障检测和重构 | 第18-20页 |
| 2.2 可靠性分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 可靠性分析原理和方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 系统方案可靠性分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 系统的可靠性预计 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 双余度伺服舵机系统硬件设计 | 第26-59页 |
| 3.1 系统结构与原理 | 第26-27页 |
| 3.2 电动舵机的结构组成和工作原理 | 第27-33页 |
| 3.2.1 永磁直流电机 | 第28-30页 |
| 3.2.2 离合器的结构与工作原理 | 第30-32页 |
| 3.2.3 旋转变压器和交流测速机 | 第32-33页 |
| 3.3 控制系统的组成及工作原理 | 第33-50页 |
| 3.3.1 单片机系统的设计 | 第34-36页 |
| 3.3.2 舵面偏转和转速解调电路 | 第36-42页 |
| 3.3.3 驱动电路 | 第42-44页 |
| 3.3.4 A/D转换电路 | 第44-46页 |
| 3.3.5 D/A转换电路 | 第46-49页 |
| 3.3.6 舵机正反转控制电路和电磁离合器控制电路 | 第49-50页 |
| 3.4 余度控制策略分析 | 第50-58页 |
| 3.4.1 单舵机闭环系统控制策略与仿真 | 第51-54页 |
| 3.4.2 双余度舵机闭环系统的控制策略与仿真 | 第54-57页 |
| 3.4.3 控制律的重构与参数整定 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 软件系统的设计 | 第59-68页 |
| 4.1 TKStudio IDE集成调试平台介绍 | 第59-60页 |
| 4.2 系统的主程序设计 | 第60-61页 |
| 4.3 系统闭环控制程序设计 | 第61-63页 |
| 4.4 舵机控制程序设计 | 第63-66页 |
| 4.5 余度管理程序设计 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第74页 |