| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 空间机器人在轨服务研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 目标卫星运动特性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 捕获目标星轨迹规划的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 空间机器人动力学参数辨识研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 自旋目标运动特性分析及系统动力学建模 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 自旋目标动力学及运动特性分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 自旋目标姿态动力学建模 | 第18-20页 |
| 2.2.2 自旋目标运动特性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 空间机器人动力学建模 | 第21-29页 |
| 2.3.1 自旋目标捕获空间机器人系统及其建模 | 第21-24页 |
| 2.3.2 空间机器人运动学方程 | 第24-28页 |
| 2.3.3 自由漂浮状态下空间机器人动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 空间机器人自主捕获目标的轨迹规划 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于自主捕获对接环固定点的轨迹规划 | 第30-35页 |
| 3.2.1 主要流程 | 第30-32页 |
| 3.2.2 空间机器人末端运动规划 | 第32-33页 |
| 3.2.3 空间机器人各关节空间规划 | 第33-35页 |
| 3.3 基于自主捕获对接环“动态最近点”的轨迹规划 | 第35-38页 |
| 3.3.1 主要流程 | 第35-36页 |
| 3.3.2 空间机械臂末端及机械臂关节空间运动规划 | 第36-38页 |
| 3.4 仿真模型的建立以及目标捕获仿真 | 第38-46页 |
| 3.4.1 对接环已知点自主捕获仿真模型及目标捕获仿真 | 第38-43页 |
| 3.4.2 对接环“动态最近点”自主捕获仿真模型及目标捕获仿真 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 捕获后复合体的动力学参数辨识 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 复合体系统等效单体动力学参数辨识 | 第47-51页 |
| 4.2.1 空间机器人运动学方程及动量方程 | 第47-49页 |
| 4.2.2 等效单体辨识 | 第49-51页 |
| 4.3 复合体系统等效双体动力学参数辨识 | 第51-54页 |
| 4.4 复合体系统动力学参数辨识仿真 | 第54-60页 |
| 4.4.1 PSO算法简介 | 第54-55页 |
| 4.4.2 复合体系统等效单体动力学参数辨识仿真 | 第55-57页 |
| 4.4.3 复合体系统等效双体动力学参数辨识仿真 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 复合体系统发生扰动后的稳定控制 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 复合体系统数学模型 | 第61-62页 |
| 5.3 复合体时间最优稳定控制 | 第62-65页 |
| 5.4 复合体稳定控制仿真 | 第65-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
