带操作臂的小型六足四轮移动机器人系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人系统总体设计 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人系统需求分析 | 第19页 |
| 2.3 机器人系统的功能设计与性能指标 | 第19-21页 |
| 2.3.1 功能设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 性能指标 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人系统组成 | 第21-22页 |
| 2.5 机器人系统机械设计与部件选型 | 第22-30页 |
| 2.5.1 结构设计 | 第22-26页 |
| 2.5.2 部件选型 | 第26-27页 |
| 2.5.3 整体分析 | 第27-30页 |
| 2.6 机器人传感系统设计 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 移动机器人系统运动学及运动规划 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人系统运动学分析 | 第32-44页 |
| 3.2.1 单腿运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.2.2 刚性操作臂运动学分析 | 第36-43页 |
| 3.2.3 整体运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.3 机器人系统步态规划 | 第44-50页 |
| 3.3.1 步态规划简介 | 第44-45页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第45-46页 |
| 3.3.3 腿间协调 | 第46-48页 |
| 3.3.4 足端轨迹规划 | 第48-50页 |
| 3.4 机器人系统轮式运动与柔性臂运动规划 | 第50-53页 |
| 3.4.1 轮式运动 | 第50-52页 |
| 3.4.2 柔性臂运动 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 移动机器人控制系统设计 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机器人控制系统硬件设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 硬件总体设计方案 | 第55-56页 |
| 4.2.2 硬件电路设计 | 第56-60页 |
| 4.3 机器人控制系统软件设计 | 第60-63页 |
| 4.3.1 下位机软件设计 | 第60-62页 |
| 4.3.2 上位机控制程序 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 移动机器人样机与实验 | 第65-71页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机器人样机的组装 | 第65-66页 |
| 5.3 机器人样机实验研究 | 第66-70页 |
| 5.3.1 机器人样机的移动能力实验 | 第66-67页 |
| 5.3.2 机器人样机的整体性能实验 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间投递的论文及其他成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
