| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 亚轨道RLV的研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.1 美国RLV的研究状况 | 第11页 |
| 1.2.2 苏联/俄罗斯RLV的研究状况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内RLV的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 GNSS/INS深组合导航技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 GNSS/INS深组合导航技术国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 GNSS/INS深组合导航技术国内研究现状 | 第13页 |
| 1.4 GNSS/INS组合导航技术的研究概况 | 第13-17页 |
| 1.4.1 松组合技术 | 第14-15页 |
| 1.4.2 紧组合技术 | 第15-16页 |
| 1.4.3 深组合（超紧组合）技术 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 可重复使用运载器运动模型与轨迹设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动模型的建立 | 第19-24页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 角度定义 | 第20页 |
| 2.2.3 坐标系间的转换关系 | 第20-21页 |
| 2.2.4 受力分析 | 第21-23页 |
| 2.2.5 运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.3 RLV轨迹设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 飞行方案 | 第24页 |
| 2.3.2 飞行轨迹 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 GNSS/INS深组合导航系统建模与仿真研究 | 第28-72页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 捷联式惯性导航系统建模 | 第28-31页 |
| 3.2.1 捷联惯导系统力学编排 | 第28-29页 |
| 3.2.2 捷联惯导系统误差传播建模 | 第29-30页 |
| 3.2.3 捷联惯导系统误差建模 | 第30-31页 |
| 3.3 卫星导航系统模型 | 第31-34页 |
| 3.3.1 GPS导航原理 | 第31-32页 |
| 3.3.2 GPS选星算法 | 第32-34页 |
| 3.4 INS辅助GPS卫星信号捕获跟踪技术 | 第34-50页 |
| 3.4.1 GPS信号捕获算法 | 第35-39页 |
| 3.4.2 GPS信号跟踪算法 | 第39-43页 |
| 3.4.3 INS辅助GPS接收机跟踪环路的结构与方法 | 第43-50页 |
| 3.5 GNSS/INS深组合导航系统 | 第50-67页 |
| 3.5.1 卡尔曼滤波算法 | 第50-52页 |
| 3.5.2 GNSS/INS深组合导航系统模型 | 第52-55页 |
| 3.5.3 GNSS/INS深组合系统仿真分析 | 第55-67页 |
| 3.6 差分卫星导航系统延时处理方法研究及误差的分析与修正 | 第67-70页 |
| 3.6.1 动态跟踪路径延时 | 第67-68页 |
| 3.6.2 差分卫星导航系统延时数据模拟器 | 第68-70页 |
| 3.7 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 组合导航自适应滤波方法研究 | 第72-82页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 姿态表示方法 | 第72页 |
| 4.3 组合导航姿态模型 | 第72-75页 |
| 4.3.1 组合姿态估计状态模型 | 第73-74页 |
| 4.3.2 组合姿态估计观测模型 | 第74-75页 |
| 4.4 算法实现 | 第75-78页 |
| 4.4.1 开关自适应无迹卡尔曼滤波组合导航姿态估计算法 | 第75-76页 |
| 4.4.2 参数切换无迹卡尔曼滤波组合导航姿态估计算法 | 第76-78页 |
| 4.5 仿真分析 | 第78-81页 |
| 4.5.1 仿真初始条件 | 第78页 |
| 4.5.2 仿真结果及分析 | 第78-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
