一类严格反馈非线性系统鲁棒控制及其在汽车巡航控制中的应用
| 第一章 引言 | 第12-33页 |
| 1．1 研究背景 | 第12-15页 |
| 1．1．1 汽车巡航控制技术 | 第12-13页 |
| 1．1．2 巡航控制带来的好处 | 第13-14页 |
| 1．1．3 巡航控制研究存在的问题 | 第14-15页 |
| 1．2 文献综述 | 第15-30页 |
| 1．2．1 非线性控制 | 第15-27页 |
| 1．2．2 实时多任务操作系统调度算法 | 第27-30页 |
| 1．3 本文工作 | 第30-32页 |
| 1．4 论文主要贡献 | 第32-33页 |
| 第二章 DSC鲁棒控制器设计 | 第33-55页 |
| 2．1 引理 | 第33-37页 |
| 2．1．1 Lipschitz非线性 | 第33-34页 |
| 2．1．2 动态滤波器 | 第34-35页 |
| 2．1．3 Lyapunov稳定性定理 | 第35-36页 |
| 2．1．4 不确定性 | 第36-37页 |
| 2．2 问题陈述 | 第37-38页 |
| 2．3 DSC控制器设计 | 第38-46页 |
| 2．3．1 设计步骤 | 第38-39页 |
| 2．3．2 稳定性分析 | 第39-46页 |
| 2．4 仿真实例 | 第46-54页 |
| 2．5 小结 | 第54-55页 |
| 第三章 DSC自适应控制器设计 | 第55-67页 |
| 3．1 问题陈述 | 第55-57页 |
| 3．2 DSC自适应控制器设计 | 第57-62页 |
| 3．2．1 设计步骤 | 第57-58页 |
| 3．2．2 稳定性分析 | 第58-62页 |
| 3．3 仿真实例 | 第62-66页 |
| 3．4 小结 | 第66-67页 |
| 第四章 状态观测器设计 | 第67-81页 |
| 4．1 问题陈述 | 第67-68页 |
| 4．2 观测器设计（Ⅰ） | 第68-74页 |
| 4．3 观测器设计（Ⅱ） | 第74-80页 |
| 4．4 小结 | 第80-81页 |
| 第五章 车辆纵向运动模型及控制 | 第81-104页 |
| 5．1 模型 | 第82-96页 |
| 5．1．1 车辆动力学模型 | 第82-88页 |
| 5．1．2 发动机模型 | 第88-92页 |
| 5．1．3 制动子系统模型 | 第92-96页 |
| 5．2 制动／节气门控制器设计 | 第96-100页 |
| 5．2．1 制动／节气门控制切换律 | 第97-99页 |
| 5．2．2 节气门控制 | 第99页 |
| 5．2．3 制动控制 | 第99-100页 |
| 5．3 仿真试验 | 第100-103页 |
| 5．4 小结 | 第103-104页 |
| 第六章 巡航控制策略 | 第104-123页 |
| 6．1 车距控制模型 | 第104-107页 |
| 6．1．1 Pipes模型 | 第105页 |
| 6．1．2 Forbes模型 | 第105-106页 |
| 6．1．3 Homega模型 | 第106页 |
| 6．1．4 Bando模型 | 第106页 |
| 6．1．5 GM模型 | 第106-107页 |
| 6．2 CTH巡航控制策略 | 第107-119页 |
| 6．2．1 最小安全车距 | 第107-111页 |
| 6．2．2 CTH策略 | 第111-113页 |
| 6．2．3 四种典型工况仿真 | 第113-119页 |
| 6．3 ACC汽车队列稳定性分析 | 第119-122页 |
| 6．3．1 汽车队列 | 第119-120页 |
| 6．3．2 稳定性分析 | 第120-121页 |
| 6．3．3 仿真实例——汽车队列 | 第121-122页 |
| 6．4 小结 | 第122-123页 |
| 第七章 实时多任务嵌入式操作系统研究 | 第123-143页 |
| 7．1 研究背景 | 第123-127页 |
| 7．2 RTOS核心 | 第127-136页 |
| 7．2．1 实时嵌入系统OS体系 | 第127页 |
| 7．2．2 RTOS核心 | 第127-136页 |
| 7．2．2．1 任务 | 第127-128页 |
| 7．2．2．2 任务状态转换 | 第128-129页 |
| 7．2．2．3 中断服务例程 | 第129页 |
| 7．2．2．4 同步和通讯 | 第129-131页 |
| 7．2．2．5 任务调度 | 第131-136页 |
| 7．3 实时响应性能分析 | 第136-139页 |
| 7．4 动态性能分析 | 第139-142页 |
| 7．5 小结 | 第142-143页 |
| 结束语 | 第143-145页 |
| 附录A 反馈线性化理论 | 第145-149页 |
| 附录B SC6350B微型汽车参数 | 第149-151页 |
| 附录C 模型及控制器Simlink实现 | 第151-155页 |
| 参考文献 | 第155-166页 |
