| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 基于观测器的控制策略研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 基于干扰观测器的控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 自抗扰控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 基于干扰观测器的控制与自抗扰控制策略 | 第16-22页 |
| 1.3.1 控制系统的结构分析 | 第16-19页 |
| 1.3.2 参数整定策略分析 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第22-26页 |
| 1.4.1 研究思路 | 第22页 |
| 1.4.2 主要研究内容与论文结构 | 第22-26页 |
| 第二章 基于鲁棒干扰观测器的线性非最小相位系统控制 | 第26-48页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 问题阐述 | 第27-28页 |
| 2.3 控制系统的分析与设计 | 第28-37页 |
| 2.3.1 内部稳定性分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 稳态性能分析 | 第31-33页 |
| 2.3.3 Q滤波器参数优化 | 第33-36页 |
| 2.3.4 前置滤波器设计 | 第36-37页 |
| 2.4 仿真算例 | 第37-44页 |
| 2.4.1 设计步骤 | 第37-39页 |
| 2.4.2 结果分析 | 第39-44页 |
| 2.5 非最小相位机械系统的应用 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 基于鲁棒干扰观测器的非线性系统控制 | 第48-68页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 问题阐述 | 第49-50页 |
| 3.3 控制器设计与稳定性分析 | 第50-54页 |
| 3.3.1 控制系统设计 | 第50-52页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第52-54页 |
| 3.4 干扰观测器的参数优化策略 | 第54-56页 |
| 3.5 飞行器姿态跟踪控制 | 第56-66页 |
| 3.5.1 非线性误差模型 | 第57-59页 |
| 3.5.2 控制系统分析与设计 | 第59-63页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第63-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 基于广义扩张状态观测器的复合干扰抑制控制 | 第68-92页 |
| 4.1 引言 | 第68-69页 |
| 4.2 问题阐述 | 第69-71页 |
| 4.3 广义扩张状态观测器设计 | 第71-77页 |
| 4.3.1 干扰特征分析与系统重构 | 第71-75页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器设计与收敛性分析 | 第75-77页 |
| 4.4 干扰抑制性能的仿真分析 | 第77-84页 |
| 4.4.1 传统ESO性能分析 | 第78-81页 |
| 4.4.2 广义ESO性能分析 | 第81-84页 |
| 4.5 飞行器姿态跟踪控制 | 第84-90页 |
| 4.5.1 控制系统设计 | 第84-87页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第87-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 观测器的抗扰结构与性能评估 | 第92-112页 |
| 5.1 引言 | 第92-93页 |
| 5.2 观测器的抗扰结构研究 | 第93-98页 |
| 5.2.1 干扰观测器的抗扰结构 | 第93-94页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器的抗扰结构 | 第94-96页 |
| 5.2.3 抗扰结构对比与分析 | 第96-98页 |
| 5.3 系统的跟踪控制性能研究 | 第98-104页 |
| 5.3.1 基于干扰观测器的控制系统跟踪性能研究 | 第98-99页 |
| 5.3.2 自抗扰控制的跟踪性能研究 | 第99-100页 |
| 5.3.3 跟踪控制性能对比与分析 | 第100-102页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第102-104页 |
| 5.4 系统的调节控制性能研究 | 第104-108页 |
| 5.4.1 调节性能对比与分析 | 第104-105页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第105-108页 |
| 5.5 应用场合分析 | 第108-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-116页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第112-113页 |
| 6.2 相关研究工作展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-132页 |
| 致谢 | 第132-134页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第134-137页 |