基于INS/wMPS的室内组合导航系统对准方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 导航系统对准方法概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 惯性导航对准方法分析 | 第10页 |
| 1.2.2 组合导航对准方法分析 | 第10-11页 |
| 1.3 室内组合导航系统对准方法现状分析 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容及安排 | 第12-14页 |
| 第二章 INS/wMPS组合原理研究 | 第14-35页 |
| 2.1 组合导航原理分析 | 第14页 |
| 2.2 wMPS系统分析 | 第14-20页 |
| 2.2.1 wMPS系统坐标系 | 第15页 |
| 2.2.2 wMPS系统组成 | 第15-17页 |
| 2.2.3 wMPS测量原理 | 第17-20页 |
| 2.3 INS系统分析 | 第20-30页 |
| 2.3.1 INS系统坐标系 | 第20-22页 |
| 2.3.2 INS姿态解算 | 第22-28页 |
| 2.3.3 INS航位推算 | 第28-30页 |
| 2.4 INS/wMPS组合导航系统实现原理 | 第30-33页 |
| 2.4.1 系统的组合方式 | 第30-31页 |
| 2.4.2 系统的导航原理 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 子系统对准方法研究 | 第35-48页 |
| 3.1 对准过程分析 | 第35-38页 |
| 3.2 基于物理映射的对准方法 | 第38-41页 |
| 3.2.1 物理映射概述 | 第38-39页 |
| 3.2.2 一维水平旋转对准 | 第39-41页 |
| 3.2.3 三维正交旋转对准 | 第41页 |
| 3.3 基于数学映射的对准方法 | 第41-47页 |
| 3.3.1 数学映射概述 | 第41-42页 |
| 3.3.2 求解矩阵约束方程的对准 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 实验及结果分析 | 第48-55页 |
| 4.1 实验目的 | 第48页 |
| 4.2 物理映射对准实验 | 第48-52页 |
| 4.3 数学映射对准实验 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 误差分析 | 第55-62页 |
| 5.1 wMPS测量误差分析 | 第55-56页 |
| 5.2 INS姿态误差分析 | 第56-58页 |
| 5.3 模型系统误差分析 | 第58-61页 |
| 5.3.1 靶标标定误差 | 第58页 |
| 5.3.2 三点转站误差 | 第58-59页 |
| 5.3.3 欧拉角转换误差 | 第59-61页 |
| 5.3.4 其他误差 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
