| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-13页 |
| 1.2 并联机器人机械臂发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 并联机器人机械臂国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 并联机器人机械臂国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 并联机器人机械臂动力学理论的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 并联机器人机械臂的运动学分析 | 第19-31页 |
| 2.1 Delta并联机器人机械臂的结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2 旋量理论数学基础 | 第20-23页 |
| 2.2.1 一般刚体运动 | 第21-22页 |
| 2.2.2 指数积方程 | 第22-23页 |
| 2.3 Delta并联机器人机械臂运动学建模与分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 Delta并联机器人机械臂运动分析的简化 | 第23-25页 |
| 2.3.2 Delta并联机器人机械臂单支链运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 Delta并联机器人机械臂整机运动学分析 | 第27页 |
| 2.3.4 基于SIMULINK的并联机器人的仿真 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 并联机器人机械臂的雅可比矩阵及奇异性分析 | 第31-43页 |
| 3.1 Delta并联机器人机械臂雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| 3.2 Delta并联机器人机械臂的奇异性分析 | 第33-35页 |
| 3.3 基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂的雅可比矩阵 | 第35-42页 |
| 3.3.1 基于指数积公式的雅可比矩阵 | 第35-41页 |
| 3.3.2 基于螺旋运动方程的雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 并联机器人机械臂的动力学分析 | 第43-63页 |
| 4.1 结合旋量理论的凯恩方程动力学方法简介 | 第43-47页 |
| 4.1.1 串联机器人的动力学研究方法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 并联机器人的动力学研究方法 | 第45-47页 |
| 4.2 Delta并联机器人机械臂支链的动力学建模 | 第47-58页 |
| 4.2.1 计算支链的广义主动力 | 第47-53页 |
| 4.2.2 计算支链的广义惯性力 | 第53-58页 |
| 4.3 并联机器人机械臂主动力与惯性力的计算 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 基于RecurDyn的并联机器人机械臂运动学与动力学仿真 | 第63-73页 |
| 5.1 仿真软件简介 | 第63页 |
| 5.2 Delta并联机器人机械臂的仿真 | 第63-72页 |
| 5.2.1 模型导入与参数设定 | 第63-66页 |
| 5.2.2 Delta并联机器人机械臂的运动学仿真 | 第66-68页 |
| 5.2.3 Delta并联机器人机械臂的动力学仿真 | 第68-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 Delta并联机器人机械臂实验与结果分析 | 第73-79页 |
| 6.1 Delta并联机器人机械臂样机简介 | 第73-74页 |
| 6.2 实验与结果分析 | 第74-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 7 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79页 |
| 7.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 附录A 攻读学位期间的主要学术成果 | 第87-89页 |
| 附录B 计算程序 | 第89-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
