| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及现实意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 现实意义 | 第9-10页 |
| 1.2 上肢康复机器人的国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外上肢康复机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内上肢康复机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 上肢康复机器人整体方案设计 | 第21-38页 |
| 2.1 上肢生理结构 | 第21-24页 |
| 2.2 上肢康复机器人结构设计要求 | 第24-25页 |
| 2.3 上肢康复机器人总体方案设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 自由度选定 | 第25-26页 |
| 2.3.2 结构方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 驱动方式的选择 | 第28页 |
| 2.4 上肢康复机器人机械结构设计 | 第28-34页 |
| 2.4.1 材料选择 | 第28-29页 |
| 2.4.2 尺寸确定 | 第29页 |
| 2.4.3 电机及减速器选型 | 第29-33页 |
| 2.4.4 圆柱直齿轮设计 | 第33-34页 |
| 2.5 上肢康复机器人三维模型绘制 | 第34-35页 |
| 2.6 上肢康复机器人ADAMS运动仿真 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学分析 | 第38-49页 |
| 3.1 正向运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.2 逆向运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.3 雅克比矩阵 | 第43-45页 |
| 3.4 静力学分析及空载力矩建模 | 第45-48页 |
| 3.4.1 静力学分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 空载力矩建模 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于力控制策略的研究 | 第49-57页 |
| 4.1 康复运动训练模式 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人力控制 | 第50-52页 |
| 4.3 阻抗控制策略 | 第52-53页 |
| 4.4 基于力的阻抗控制模型 | 第53-56页 |
| 4.4.1 刚度控制策略 | 第54-55页 |
| 4.4.2 阻尼控制策略 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 肘关节阻抗控制的仿真研究 | 第57-70页 |
| 5.1 电机模型 | 第57-60页 |
| 5.2 基于力的阻抗控制模型的Simulink仿真 | 第60-64页 |
| 5.3 刚度控制策略的Simulink仿真 | 第64-67页 |
| 5.4 阻尼控制策略的Simulink仿真 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 导师简介 | 第75页 |
| 企业导师简介 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
| 学位论文数据集 | 第77页 |