新型正铲挖掘机工作装置的动态特性分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 正铲液压挖掘机发展概述 | 第12-13页 |
| 1.3 正铲工作装置结构特点 | 第13-14页 |
| 1.4 工作装置的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 课题来源及研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 挖掘机工作装置运动学分析 | 第17-34页 |
| 2.1 工作装置机构特点 | 第17页 |
| 2.2 工作装置的运动学位置分析 | 第17-24页 |
| 2.2.1 基于D-H法的运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 位置正解 | 第20-22页 |
| 2.2.3 位置反解 | 第22-23页 |
| 2.2.4 水平推铲运动分析 | 第23-24页 |
| 2.3 工作装置速度和加速度分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 基于变换矩阵的正速度和正加速度 | 第24-25页 |
| 2.3.2 工作装置的雅克比矩阵求解 | 第25-28页 |
| 2.3.3 动臂角速度和角加速度 | 第28页 |
| 2.3.4 斗杆角速度和角加速度 | 第28-29页 |
| 2.3.5 铲斗角速度和角加速度 | 第29-30页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第30-33页 |
| 2.4.1 运动学正反解 | 第30-32页 |
| 2.4.2 挖掘包络图 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 挖掘力及挖掘阻力分析 | 第34-48页 |
| 3.1 液压缸理论挖掘力分析 | 第34-37页 |
| 3.1.1 斗杆缸理论挖掘力 | 第34-36页 |
| 3.1.2 铲斗缸理论挖掘力 | 第36-37页 |
| 3.2 整机理论挖掘力 | 第37-41页 |
| 3.2.1 斗杆挖掘 | 第37-41页 |
| 3.2.2 铲斗挖掘 | 第41页 |
| 3.3 挖掘图谱 | 第41-44页 |
| 3.3.1 图谱叠加法 | 第42页 |
| 3.3.2 挖掘图谱绘制 | 第42-44页 |
| 3.4 挖掘阻力分析 | 第44-47页 |
| 3.4.1 挖掘阻力方向的确定 | 第45-46页 |
| 3.4.2 挖掘阻力计算 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 工作装置动力学分析 | 第48-66页 |
| 4.1 工作装置动力学建模 | 第48-49页 |
| 4.2 工作装置外力矩分析 | 第49-54页 |
| 4.2.1 质心的偏速度和偏角速度求解 | 第49-51页 |
| 4.2.2 广义主动力和广义惯性力 | 第51-52页 |
| 4.2.3 工作装置动力学方程 | 第52-54页 |
| 4.3 工作装置驱动力分析 | 第54-56页 |
| 4.3.1 铲斗缸驱动力分析 | 第54-55页 |
| 4.3.2 斗杆缸驱动力求解 | 第55-56页 |
| 4.3.3 动臂缸驱动力求解 | 第56页 |
| 4.4 基于数学模型的动力学仿真 | 第56-60页 |
| 4.4.1 工作装置外载荷设定 | 第57-58页 |
| 4.4.2 工作装置驱动缸运动设定 | 第58页 |
| 4.4.3 动力学仿真曲线 | 第58-60页 |
| 4.5 基于虚拟样机的动力学仿真 | 第60-65页 |
| 4.5.1 挖掘机三维建模 | 第61-62页 |
| 4.5.2 约束添加 | 第62页 |
| 4.5.3 工作装置外载荷与驱动添加 | 第62-63页 |
| 4.5.4 动力学仿真与验证 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 工作装置动态强度研究 | 第66-80页 |
| 5.1 ADAMS与ANSYS的联合仿真 | 第66-67页 |
| 5.2 刚柔耦合模型的建立 | 第67-71页 |
| 5.2.1 柔性体的建模 | 第67-70页 |
| 5.2.2 生成刚柔耦合模型 | 第70-71页 |
| 5.3 动态强度分析 | 第71-79页 |
| 5.3.1 典型挖掘、提升工况下动态强度 | 第71-74页 |
| 5.3.2 冲击载荷挖掘条件下动态强度 | 第74-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
