| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 康复机器人髋关节机构研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内研究状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外研究状况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 并联机构的发展及研究状况 | 第15-17页 |
| 1.3 研究现状分析以及存在的技术难点 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 并联式髋关节机构构型选择 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人体髋关节结构及其运动特性分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 人体髋关节的结构特性 | 第21-22页 |
| 2.2.2 人体髋关节的运动特性 | 第22-24页 |
| 2.3 人体髋关节机构构型选择 | 第24-26页 |
| 2.3.1 机构的基本运动副 | 第24-25页 |
| 2.3.2 并联式髋关节机构的构型选择 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 3-SPS并联机构运动学分析 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 3-SPS机构介绍及坐标系的建立 | 第27-29页 |
| 3.3 3—SPS并联机构位置逆解分析 | 第29-33页 |
| 3.3.1 3-SPS机构位姿分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 机构约束方程的构建及求解 | 第30-33页 |
| 3.4 3—SPS并联机构位置正解 | 第33-39页 |
| 3.4.1 运动约束方程的构建及求解 | 第33-38页 |
| 3.4.2 动平台位姿的确定 | 第38-39页 |
| 3.5 3-SPS并联机构速度分析 | 第39-43页 |
| 3.5.1 速度逆解 | 第39-42页 |
| 3.5.2 速度正解 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 3-SPS并联机构动力学分析 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 拉格朗日方程法求解并联机构动力学的基本理论 | 第45-48页 |
| 4.3 基于Lagrange方程的动力学分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 3-SPS并联机构动能和势能分析 | 第48-50页 |
| 4.3.2 3-SPS并联机构的动力学方程 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 3-3SPS并联机构运动学和动力学仿真 | 第53-71页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 Pro/E和ADAMS软件介绍 | 第53-55页 |
| 5.2.1 Pro/E软件简介 | 第53页 |
| 5.2.2 Pro/E和ADAMS之间数据的传输 | 第53-54页 |
| 5.2.3 ADAMS软件简介及仿真分析步骤 | 第54-55页 |
| 5.3 3-SPS并联机构运动学仿真 | 第55-63页 |
| 5.3.1 运动学逆解仿真 | 第56-58页 |
| 5.3.2 运动学逆解仿真结果分析 | 第58-63页 |
| 5.4 动力学仿真 | 第63-69页 |
| 5.4.1 并联机构所受载荷分析 | 第64-65页 |
| 5.4.2 仿真结果与分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 文章总结 | 第71-72页 |
| 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |