四旋翼飞行器控制与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 控制方法研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2 建模与辨识方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 相关技术与平台发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本文结构 | 第15-16页 |
| 2 四旋翼飞行器机理与模型 | 第16-25页 |
| 2.1 四旋翼飞行器机理分析 | 第16-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器姿态表达 | 第18-20页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器动力学模型分析 | 第20-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 四旋翼飞行器控制器设计 | 第25-38页 |
| 3.1 四旋翼飞行器状态空间方程 | 第25-26页 |
| 3.2 PID控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器控制结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于PID的姿态控制 | 第27-28页 |
| 3.2.3 基于PID的高度控制 | 第28-29页 |
| 3.2.4 基于PID的位置控制 | 第29页 |
| 3.3 反步法控制器设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 基于反步法的姿态控制 | 第29-30页 |
| 3.3.2 基于反步法的高度控制 | 第30-31页 |
| 3.3.3 基于反步法的位置控制 | 第31-33页 |
| 3.4 控制器仿真与分析 | 第33-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 四旋翼姿态解算与运动估计 | 第38-48页 |
| 4.1 基于AHRS的姿态解算 | 第38-45页 |
| 4.1.1 加速度计数据处理 | 第38-40页 |
| 4.1.2 陀螺仪数据处理 | 第40-41页 |
| 4.1.3 电子罗盘数据处理 | 第41-43页 |
| 4.1.4 互补滤波姿态解算 | 第43-45页 |
| 4.2 基于光流的水平运动估计 | 第45-47页 |
| 4.3 基于超声波的高度估计 | 第47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 四旋翼飞行器控制实现 | 第48-56页 |
| 5.1 四旋翼飞行器实验平台 | 第48-50页 |
| 5.2 四旋翼飞行器控制实验 | 第50-55页 |
| 5.2.1 基于PID的姿态控制实验 | 第50-52页 |
| 5.2.2 基于PID的高度控制实验 | 第52-54页 |
| 5.2.3 基于PID的定点悬停实验 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
