| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 无人水面艇航向控制研究现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外关于无人艇航向控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内关于无人艇航向控制研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 网络环境下控制系统的基本问题及控制器设计方法 | 第17-21页 |
| 1.3.1 网络环境下控制系统的基本问题 | 第17-21页 |
| 1.3.2 网络环境下控制系统的控制器设计方法 | 第21页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第21-24页 |
| 第2章 预备知识 | 第24-30页 |
| 2.1 控制系统稳定性概念 | 第24-25页 |
| 2.2 网络化控制系统的H_(∞)性能指标 | 第25页 |
| 2.3 基于观测器的方法 | 第25-26页 |
| 2.4 一些引理 | 第26-27页 |
| 2.5 本文使用的符号 | 第27-30页 |
| 第3章 无人水面艇运动模型 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 无人水面艇动力学数学模型 | 第30-38页 |
| 3.2.1 坐标系的定义 | 第30-31页 |
| 3.2.2 无人艇6自由度运动模型 | 第31-33页 |
| 3.2.3 无人艇4自由度耦合运动模型 | 第33-34页 |
| 3.2.4 无人艇数学模型的线性化 | 第34-38页 |
| 3.3 海浪干扰建模 | 第38-42页 |
| 3.3.1 海浪的谱密度 | 第38-40页 |
| 3.3.2 线性海浪模型 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 网络环境下无人水面艇航向控制器设计 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 网络环境下无人水面艇航向控制模型建立 | 第45-47页 |
| 4.2.1 基于网络的无人水面艇航向控制系统原理 | 第45页 |
| 4.2.2 基于网络的无人水面艇航向控制模型 | 第45-47页 |
| 4.3 无人艇航向反馈控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.4 数值算例 | 第51-56页 |
| 4.5 结论 | 第56-58页 |
| 第5章 网络环境下基于观测器的无人艇航向控制 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 基于观测器的无人艇航向控制模型 | 第58-63页 |
| 5.3 基于观测器的无人艇航向控制器设计?? | 第63-70页 |
| 5.4 数值算例 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |