| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源及研究目的 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题的研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 连续型机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 连续型机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 同心管手术机器人原型结构设计 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16-18页 |
| 2.2 同心管机器人设计中的挑战 | 第18-19页 |
| 2.3 同心管手术机器人同心管的设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 同心管的设计原则 | 第19-21页 |
| 2.3.2 同心管的材料和曲率 | 第21-22页 |
| 2.3.3 同心管机器人的自由度 | 第22-23页 |
| 2.4 同心管手术机器人工作空间分析及同心管尺寸选择 | 第23-27页 |
| 2.4.1 同心管机器人手术空间分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 同心管机器人工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.4.3 同心管机器人同心管直径选择 | 第26-27页 |
| 2.5 同心管手术机器人结构设计 | 第27-36页 |
| 2.5.1 同心管手术机器人设计壳体部分 | 第29-31页 |
| 2.5.2 同心管手术机器人设计同心管驱动部分 | 第31-34页 |
| 2.5.3 同心管手术机器人支撑部分 | 第34-35页 |
| 2.5.4 同心管手术机器人末端执行机构设计 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 同心管手术机器人运动学分析 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 同心管手术机器人坐标系建立 | 第38-39页 |
| 3.3 同心管手术机器人曲率模型建立 | 第39-41页 |
| 3.4 同心管手术机器人运动学模型建立及遥操作算法 | 第41-46页 |
| 3.4.1 同心管手术机器人正向运动学模型建立 | 第41-44页 |
| 3.4.2 同心管手术机器人逆向运动学模型建立 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 同心管机器人控制系统搭建及实验验证 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制系统组成 | 第47-48页 |
| 4.3 控制系统元器件选择 | 第48-51页 |
| 4.3.1 电机及编码器的选择 | 第48-50页 |
| 4.3.2 伺服驱动器及运动控制卡的选择 | 第50-51页 |
| 4.4 同心管手术机器人控制平台搭建 | 第51-53页 |
| 4.5 同心管手术机器人遥操作验证实验 | 第53-56页 |
| 4.6 同心管手术机器人应用于脑外科的临床验证实验 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
