| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文选题的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文研究内容及创新点 | 第12页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 隐形导航的设计方案 | 第14-24页 |
| 2.1 原系统的显性导航方案 | 第14-15页 |
| 2.2 路径检测装置的工作原理 | 第15-22页 |
| 2.2.1 电容式传感器 | 第15-18页 |
| 2.2.2 电感式传感器 | 第18-20页 |
| 2.2.3 RFID系统 | 第20-22页 |
| 2.3 隐形导航设计方案的确定 | 第22-24页 |
| 2.3.1 对路径检测装置选择的要求 | 第22页 |
| 2.3.2 设计方案确定 | 第22-24页 |
| 第三章 ZigBee无线网络的设计 | 第24-32页 |
| 3.1 ZigBee网络通信原理 | 第24-28页 |
| 3.1.1 ZigBee与IEEE802.15.4标准 | 第24页 |
| 3.1.2 物理层 | 第24-26页 |
| 3.1.3 介质访问控制层 | 第26-27页 |
| 3.1.4 网络层 | 第27页 |
| 3.1.5 应用层 | 第27-28页 |
| 3.2 ZigBee网络拓扑结构 | 第28页 |
| 3.3 基于网络编码的ZigBee通信 | 第28-30页 |
| 3.4 组网过程 | 第30-32页 |
| 3.4.1 网络构建 | 第30-31页 |
| 3.4.2 网络地址分配 | 第31-32页 |
| 第四章 微小型机器人系统的硬件设计 | 第32-38页 |
| 4.1 系统结构的总体设计 | 第32页 |
| 4.2 主控制模块 | 第32-33页 |
| 4.2.1 Arduino简介 | 第32页 |
| 4.2.2 Arduino处理器 | 第32-33页 |
| 4.3 路径检测模块 | 第33-36页 |
| 4.3.1 电感式传感器 | 第33-34页 |
| 4.3.2 RFID系统 | 第34-36页 |
| 4.4 XBee通信模块 | 第36-37页 |
| 4.5 电机驱动模块 | 第37-38页 |
| 第五章 微小型机器人系统的软件设计 | 第38-42页 |
| 5.1 硬件模块驱动程序 | 第38-40页 |
| 5.1.1 路径检测模块程序设计 | 第38-39页 |
| 5.1.2 XBee通信模块程序设计 | 第39页 |
| 5.1.3 电机驱动模块程序设计 | 第39-40页 |
| 5.2 主程序设计 | 第40-42页 |
| 第六章 系统测试验证及改进方案 | 第42-54页 |
| 6.1 系统测试验证 | 第42-45页 |
| 6.1.1 软硬件测试 | 第42页 |
| 6.1.2 XBee通信效率测试 | 第42-44页 |
| 6.1.3 比赛验证 | 第44-45页 |
| 6.2 系统改进方案 | 第45-47页 |
| 6.2.1 ARM内核系列 | 第45页 |
| 6.2.2 ARM Cortex-M3处理器 | 第45-46页 |
| 6.2.3 LM3S1138概述 | 第46-47页 |
| 6.3 嵌入式实时操作系统 | 第47-49页 |
| 6.3.1 嵌入式实时操作系统概述 | 第47-48页 |
| 6.3.2 典型的实时操作系统介绍与比较 | 第48-49页 |
| 6.4 μC/OS-Ⅱ实时操作系统 | 第49-54页 |
| 6.4.1 μC/OS-Ⅱ的体系结构 | 第49-50页 |
| 6.4.2 μC/OS-Ⅱ的任务状态 | 第50-51页 |
| 6.4.3 μC/OS-Ⅱ的任务管理和任务调度 | 第51页 |
| 6.4.4 μC/OS-Ⅱ的任务间通信和同步 | 第51-54页 |
| 第七章 改进方案的具体设计 | 第54-62页 |
| 7.1 μC/OS-Ⅱ系统的移植 | 第54-56页 |
| 7.1.1 移植的条件 | 第54页 |
| 7.1.2 移植的具体操作 | 第54-56页 |
| 7.2 系统各模块设计 | 第56-57页 |
| 7.2.1 XBee通信摸块 | 第56页 |
| 7.2.2 路径检测模块 | 第56-57页 |
| 7.2.3 电机模块 | 第57页 |
| 7.3 系统的控制应用程序设计 | 第57-59页 |
| 7.3.1 初始化任务 | 第58页 |
| 7.3.2 路径检测和协作控制任务 | 第58-59页 |
| 7.3.3 串口接收任务 | 第59页 |
| 7.3.4 串口发送任务 | 第59页 |
| 7.4 改进方案测试及总结 | 第59-62页 |
| 第八章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 8.1 总结 | 第62页 |
| 8.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70页 |