装配机器人作业过程控制系统应用与软件开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 机器人柔顺装配技术研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 被动柔顺装配技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 主动柔顺装配技术 | 第12-15页 |
| 1.3 论文研究背景及主要内容 | 第15-18页 |
| 第二章 柔顺装配系统需求分析与总体设计 | 第18-30页 |
| 2.1 功能需求分析 | 第18-19页 |
| 2.1.1 装配任务需求 | 第18页 |
| 2.1.2 装配任务分解 | 第18-19页 |
| 2.2 柔顺装配系统总体设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 硬件系统设计 | 第20页 |
| 2.2.2 机械结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.3 软件系统设计 | 第22页 |
| 2.3 主动柔顺控制算法 | 第22-28页 |
| 2.3.1 阻抗控制 | 第22-27页 |
| 2.3.2 导纳控制 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 装配机器人主动柔顺控制系统构建 | 第30-44页 |
| 3.1 抓手控制模块的设计与开发 | 第30-33页 |
| 3.1.1 抓手控制硬件系统搭建 | 第30-32页 |
| 3.1.2 机器人控制器串口配置 | 第32-33页 |
| 3.1.3 抓手控制软件实现 | 第33页 |
| 3.2 机器人控制器以太网通信模块的设计与开发 | 第33-38页 |
| 3.2.1 机器人控制器以太网通信 | 第33-34页 |
| 3.2.2 虚拟路由器router配置 | 第34-36页 |
| 3.2.3 PC端以太网通信软件开发 | 第36-37页 |
| 3.2.4 机器人控制器以太网通信模块测试 | 第37-38页 |
| 3.3 六维力传感器数据采集模块设计与实现 | 第38-43页 |
| 3.3.1 六维力传感器数据采集流程 | 第38-41页 |
| 3.3.2 传感器数据采集与显示模块开发 | 第41-42页 |
| 3.3.3 六维力传感器数据采集模块测试 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 装配机器人工件柔顺放置作业功能开发 | 第44-54页 |
| 4.1 机器人单轴力控过程分析 | 第44-46页 |
| 4.2 基于导纳控制的机器人柔顺放置功能开发 | 第46-49页 |
| 4.2.1 控制层协议设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 单轴力控策略及测试 | 第47-48页 |
| 4.2.3 机器人工件柔顺放置实验 | 第48-49页 |
| 4.3 导纳控制与二次开发的局限性 | 第49-52页 |
| 4.3.1 导纳控制的局限性 | 第49-50页 |
| 4.3.2 二次开发的局限性 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 装配机器人孔轴装配作业功能开发 | 第54-72页 |
| 5.1 六维力传感器重力补偿模块开发与实现 | 第54-60页 |
| 5.1.1 重力补偿算法原理 | 第54-55页 |
| 5.1.2 力矩补偿算法原理 | 第55-56页 |
| 5.1.3 传感器初始值及的获取与补偿 | 第56-57页 |
| 5.1.4 重力补偿算法实验验证 | 第57-60页 |
| 5.2 插孔过程的力位混合控制 | 第60-67页 |
| 5.2.1 插孔过程分析 | 第60-64页 |
| 5.2.2 插孔控制策略设计 | 第64-67页 |
| 5.3 机器人多维力控任务测试 | 第67-71页 |
| 5.3.1 引导示教测试 | 第67-68页 |
| 5.3.2 带倒角的插孔任务 | 第68-69页 |
| 5.3.3 无倒角的插孔任务 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 装配机器人作业过程控制系统开发与验证 | 第72-82页 |
| 6.1 装配机器人作业过程控制系统开发 | 第72-77页 |
| 6.1.1 装配机器人作业过程控制系统架构 | 第72-73页 |
| 6.1.2 装配机器人主动柔顺控制软件开发 | 第73-77页 |
| 6.2 装配机器人作业过程控制系统验证 | 第77-80页 |
| 6.2.1 视觉定位系统测试 | 第77-78页 |
| 6.2.2 机器人综合装配实验测试 | 第78-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第89-90页 |
| 附录一 重力补偿实验数据 | 第90-91页 |
