| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国内外机器人软抓取的研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 存在的问题 | 第21页 |
| 1.3 课题的来源及主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 机器人软抓取的全程感知皮肤系统构建 | 第24-34页 |
| 2.1 柔性接近觉传感器的设计 | 第24-27页 |
| 2.1.1 接近感知原理 | 第24-25页 |
| 2.1.2 接近觉传感器的制备及特性 | 第25-27页 |
| 2.2 柔性滑-触觉传感器的设计 | 第27-30页 |
| 2.2.1 滑-触觉感知机理 | 第27-28页 |
| 2.2.2 滑-触觉传感器的制备及分析 | 第28-30页 |
| 2.3 可实现机器人软抓取的皮肤系统设计 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 全程感知的特征信息提取及融合 | 第34-50页 |
| 3.1 信号采集系统 | 第34-37页 |
| 3.2 滑-触觉传感器滑觉信号特征提取及预滑动信息的判断 | 第37-41页 |
| 3.2.1 滑-触觉传感器的解耦 | 第38-39页 |
| 3.2.2 检测预滑动信息的模型建立 | 第39-41页 |
| 3.3 全程感知信息特征层融合设计 | 第41-48页 |
| 3.3.1 多传感器信息融合 | 第41-44页 |
| 3.3.2 基于主成分分析全程感知信息的空间降维 | 第44-46页 |
| 3.3.3 基于支持向量机的全程感知与预测 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 可实现全程感知的机器人软抓取实验 | 第50-62页 |
| 4.1 滑-触觉传感器的标定 | 第50-56页 |
| 4.2 应用于机械手的软抓取实验 | 第56-61页 |
| 4.2.1 实验方案的设计 | 第56-57页 |
| 4.2.2 实验结果评估与模型优化 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士期间所发表的文章 | 第69页 |