移动机器人低分辨率视觉识别技术研究

摘要	第3-4页
Abstract	第4-5页
第一章 绪论	第8-14页
1.1 研究机器人低分辨率视觉导航的背景	第8页
1.2 基于视觉的导航概述	第8-10页
1.3 国内外研究动向	第10-12页
1.4 本文的研究内容	第12-14页
第二章 移动机器人视觉导航系统的实验平台	第14-22页
2.1 系统概述	第14页
2.2 系统前端设计	第14-15页
2.3 移动机器人的硬件平台	第15-18页
2.4 机器人控制软件	第18-20页
2.5 无线传输路由模块	第20页
2.6 上位机控制软件	第20-22页
第三章 基于低分辨率的自主导航算法	第22-42页
3.1 引言	第22页
3.2 自主定位的方向检测	第22-27页
3.3 自主定位的目视距离检测	第27-28页
3.4 基于卡尔曼滤波定位	第28-34页
3.5 分叉路口的判别	第34-37页
3.6 室内环境几何模型的构建	第37-42页
第四章 基于低分辨率视觉的导航系统实验与分析	第42-54页
4.1 走廊方向的检测	第42-44页
4.2 目视距离的计算	第44-45页
4.3 处理时间	第45-46页
4.4 分叉路口的判别及分类	第46-47页
4.5 室内环境几何模型的构建与分析	第47-50页
4.6 未知环境中自主导航	第50-54页
第五章 结束语	第54-56页
5.1 总结	第54页
5.2 下一步的工作	第54-56页
参考文献	第56-60页
附录	第60-65页
附录A 面向一个平面的碰撞时间	第60-63页
附录B 卡尔曼滤波	第63-65页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第65-66页
致谢	第66页