| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 无人水面船跟踪控制技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 路径规划技术国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究内容与章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 欠驱动无人水面船运动数学模型 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 六自由度船舶运动学模型 | 第22-31页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 船舶运动数学模型建立 | 第23-31页 |
| 2.3 欠驱动无人水平面船舶模型 | 第31-39页 |
| 2.3.1 船舶模型的推导 | 第31-33页 |
| 2.3.2 船舶模型的验证 | 第33-34页 |
| 2.3.3 定常直航仿真实验 | 第34-36页 |
| 2.3.4 定常回转仿真实验 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于人工势场法的无人水面船路径规划研究 | 第40-50页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 人工势场法原理 | 第40-41页 |
| 3.3 无人水面船路径规划势场函数的构造 | 第41-43页 |
| 3.3.1 引力函数构造 | 第41-42页 |
| 3.3.2 斥力函数构造 | 第42-43页 |
| 3.4 USV局部最小点问题的解决 | 第43-45页 |
| 3.4.1 USV局部最小点的形成 | 第43-44页 |
| 3.4.2 USV局部最小点的检测 | 第44-45页 |
| 3.5 基于人工势场法的USV路径规划设计 | 第45-48页 |
| 3.5.1 路径规划的设计流程 | 第45-46页 |
| 3.5.2 仿真结果与分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于神经动态模型的USV反步跟踪控制方法研究 | 第50-71页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 神经动态系统模型描述 | 第51-53页 |
| 4.2.1 神经元机理 | 第51-53页 |
| 4.2.2 欠驱动无人水面船神经动态模型 | 第53页 |
| 4.3 USV跟踪控制问题描述 | 第53-54页 |
| 4.4 李雅普诺夫稳定性理论 | 第54-57页 |
| 4.4.1 Lyapunov意义下运动稳定性理论 | 第55-56页 |
| 4.4.2 李雅普诺夫直接法 | 第56-57页 |
| 4.5 基于动态神经模型的反步控制器设计 | 第57-70页 |
| 4.5.1 反步法控制基本原理 | 第57-59页 |
| 4.5.2 USV反步控制器设计过程 | 第59-63页 |
| 4.5.3 控制系统稳定性分析 | 第63-65页 |
| 4.5.4 仿真结果与分析 | 第65-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |