| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 跑步过程中人体下肢运动理论模型研究 | 第17-37页 |
| 2.1 人体下肢结构参数回归方程 | 第17-20页 |
| 2.2 人体下肢运动学模型研究 | 第20-23页 |
| 2.2.1 人体下肢七刚体简化模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于D-H法的人体下肢运动学模型研究 | 第21-23页 |
| 2.3 人体下肢运动动力学模型研究 | 第23-36页 |
| 2.3.1 人体动力学研究常用方法 | 第24-26页 |
| 2.3.2 基于Kane方法的摆动期下肢动力学模型研究 | 第26-33页 |
| 2.3.3 基于Kane方法支撑期下肢动力学方程研究 | 第33-36页 |
| 2.4 小结 | 第36-37页 |
| 第3章 实验与数据处理方法研究 | 第37-49页 |
| 3.1 实验总体方案研究 | 第37-40页 |
| 3.1.1 跑步过程中人体下肢运动过程描述 | 第37-38页 |
| 3.1.2 总体方案设计 | 第38-40页 |
| 3.2 实验数据处理方法研究 | 第40-46页 |
| 3.2.1 基于速度的原始数据划分规则 | 第41-43页 |
| 3.2.2 划分步态周期 | 第43-44页 |
| 3.2.3 异常数据的滤波处理方法 | 第44-46页 |
| 3.3 步态相位数据处理方法 | 第46-48页 |
| 3.4 小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于速度的下肢髋、膝、踝运动数学模型研究 | 第49-69页 |
| 4.1 基于速度的髋关节转角运动数学模型研究 | 第49-55页 |
| 4.1.1 多样本在多速度下的髋关节转角运动特征研究 | 第49-51页 |
| 4.1.2 基于速度的髋关节转角数学模型研究 | 第51-54页 |
| 4.1.3 髋关节角速度数学模型分析 | 第54-55页 |
| 4.2 基于速度的膝关节运动数学模型研究 | 第55-61页 |
| 4.2.1 多样本在多速度下膝关节转角运动特征研究 | 第55-58页 |
| 4.2.2 基于速度的膝关节转角数学模型研究 | 第58-60页 |
| 4.2.3 膝关节样本均值角速度及加速度特征分析 | 第60-61页 |
| 4.3 基于速度的踝关节运动数学模型研究 | 第61-66页 |
| 4.3.1 多样本在多速度下的踝关节转角运动特征研究 | 第61-63页 |
| 4.3.2 多样本均值踝关节转角运动数学模型研究 | 第63-65页 |
| 4.3.3 踝关节角速度数学模型分析 | 第65-66页 |
| 4.4 跑步速度对步态相位的影响规律研究 | 第66-68页 |
| 4.5 小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于SimMechanics的下肢运动建模与仿真研究 | 第69-77页 |
| 5.1 基于SimMechanics的人体下肢运动模型研究 | 第69-70页 |
| 5.2 验证理论模型、数学模型和仿真模型的正确性 | 第70-74页 |
| 5.3 速度对髋、膝、踝关节力矩的影响规律研究 | 第74-76页 |
| 5.4 小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
