| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景、意义及目的 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 生物运动中脊柱关节的作用 | 第13-15页 |
| 1.2.2 含脊柱关节四足机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 含柔性脊柱关节四足机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 四足机器人脊柱刚度的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本论文主要研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 含脊柱关节四足机器人的动力学模型及其周期运动研究 | 第22-36页 |
| 2.1 含脊柱关节四足机器人的简化模型及其动力学方程 | 第22-28页 |
| 2.1.1 含脊柱关节四足机器人的简化模型 | 第22-25页 |
| 2.1.2 含脊柱关节四足机器人的动力学方程 | 第25-28页 |
| 2.2 含脊柱关节四足机器人的周期运动研究 | 第28-35页 |
| 2.2.1 庞加莱映射 | 第28-29页 |
| 2.2.2 含脊柱关节四足机器人周期运动的基本映射 | 第29-32页 |
| 2.2.3 简化模型不动点的搜索方法 | 第32-33页 |
| 2.2.4 含脊柱关节四足机器人周期运动轨迹 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 含脊柱关节四足机器人的脊柱刚度特性 | 第36-50页 |
| 3.1 脊柱刚度对运动速度的影响 | 第36-40页 |
| 3.2 腿部弹性力与脊柱关节状态 | 第40-46页 |
| 3.2.1 脊柱关节的受力状态方程 | 第40-43页 |
| 3.2.2 腿部弹性力对脊柱关节状态的影响 | 第43-46页 |
| 3.3 脊柱的刚度特性 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 含脊柱关节四足机器人脊柱刚度优化 | 第50-64页 |
| 4.1 含脊柱关节四足机器人脊柱刚度的优化准则 | 第50-54页 |
| 4.1.1 脊柱刚度的优化指标 | 第50-51页 |
| 4.1.2 稳定性的量化方法 | 第51-54页 |
| 4.2 脊柱刚度曲线的优化方法 | 第54-57页 |
| 4.3 含脊柱关节四足机器人脊柱刚度的优化 | 第57-62页 |
| 4.3.1 脊柱刚度的优化步骤 | 第57-58页 |
| 4.3.2 脊柱刚度特性曲线的优化 | 第58-62页 |
| 4.4 非线性脊柱刚度特性曲线的参数化 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小节 | 第63-64页 |
| 第5章 含脊柱关节四足机器人的实验研究 | 第64-78页 |
| 5.1 含脊柱关节四足机器人 | 第64-68页 |
| 5.1.1 含脊柱关节四足机器人的脊柱 | 第64-66页 |
| 5.1.2 含脊柱关节四足机器人的腿部 | 第66-67页 |
| 5.1.3 含脊柱关节四足机器人的实物样机 | 第67-68页 |
| 5.2 含脊柱关节四足机器人的控制方法 | 第68-70页 |
| 5.3 实验环境 | 第70-71页 |
| 5.4 非线性脊柱刚度的实验研究 | 第71-76页 |
| 5.4.1 含脊柱关节平面四足机器人的抗干扰性实验 | 第72-73页 |
| 5.4.2 含脊柱关节平面四足机器人的水平运动速度实验 | 第73-74页 |
| 5.4.3 含脊柱关节平面四足机器人的能量利用效率实验 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
