| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 喷涂机器人国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 喷涂机器人国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 喷涂机器人国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 机构运动副间隙的研究概括 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 六自由度可控机构式喷涂机器人结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 传统喷涂机器人的结构类型分析 | 第20-22页 |
| 2.3 六自由度可控机构式喷涂机器人机构设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 六自由度可控机构式喷涂机器人机构设计背景 | 第22-23页 |
| 2.3.2 六自由度可控机构式喷涂机器人机构设计 | 第23-25页 |
| 2.4 六自由度可控机构式喷涂机器人自由度计算 | 第25-28页 |
| 2.4.1 修正的G-K公式 | 第25-27页 |
| 2.4.2 喷涂机器人自由度计算 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 六自由度可控机构式喷涂机器人运动学分析 | 第29-56页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 正向运动学分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 连杆坐标系建立准则和转换矩阵 | 第30-32页 |
| 3.2.2 六自由度可控机构式喷涂机器人正运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.4 喷涂机器人雅克比矩阵 | 第42-49页 |
| 3.4.1 机器人的微分运动 | 第42-44页 |
| 3.4.2 雅克比矩阵的求解 | 第44-49页 |
| 3.5 算例分析及验证 | 第49-55页 |
| 3.5.1 正向运动学算例分析及验证 | 第49-51页 |
| 3.5.2 逆向运动学算例分析及验证 | 第51-53页 |
| 3.5.3 速度算例分析及验证 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 六自由度可控机构式喷涂机器人动力学分析 | 第56-71页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 拉格朗日法 | 第57页 |
| 4.3 建立动力学方程 | 第57-63页 |
| 4.3.1 喷涂机器人的动能 | 第57-61页 |
| 4.3.2 喷涂机器人的势能 | 第61页 |
| 4.3.3 喷涂机器人的动力学方程 | 第61-63页 |
| 4.4 算例分析及验证 | 第63-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 含间隙的喷涂机器人动态特性分析 | 第71-80页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 含间隙运动副机构动力学分析模型 | 第71-72页 |
| 5.3 用连续接触模型推导含间隙机器人的动力学方程 | 第72-76页 |
| 5.3.1 含间隙运动分析 | 第72-75页 |
| 5.3.2 含间隙动力学方程 | 第75-76页 |
| 5.4 含间隙的可控机构式喷涂机器人动态仿真分析 | 第76-79页 |
| 5.4.1 仿真初始条件设定 | 第77页 |
| 5.4.2 含间隙的喷涂机器人仿真结果分析 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 新型六自由度可控喷涂机器人轨迹规划 | 第80-92页 |
| 6.1 引言 | 第80-81页 |
| 6.2 喷涂机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第81-87页 |
| 6.2.1 直线运动轨迹规划 | 第82页 |
| 6.2.2 弧形运动轨迹规划 | 第82-87页 |
| 6.3 算例分析 | 第87-89页 |
| 6.4 喷涂机器人关节空间的轨迹规划 | 第89-91页 |
| 6.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 总结 | 第92-93页 |
| 7.2 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士期间科研情况 | 第101页 |
