| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 相关名词及技术简介 | 第11-14页 |
| 1.2 海洋平台节点结构特征及焊接工艺要求 | 第14-16页 |
| 1.3 管相贯结构自动化焊接发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 自主示教过程中的视觉关键技术 | 第18-21页 |
| 1.5 课题研究意义 | 第21-22页 |
| 1.6 论文的主要研究内容和结构 | 第22-24页 |
| 第2章 节点结构三维重建方法研究 | 第24-50页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 节点结构三维信息检测待解决的主要问题 | 第25-30页 |
| 2.2.1 节点结构特征及三维重建要求 | 第25-26页 |
| 2.2.2 三维重建方法总结及待解决难题 | 第26-30页 |
| 2.3 多视图三维重建算法研究 | 第30-38页 |
| 2.4 本文提出的多视图三维重建方法 | 第38-47页 |
| 2.4.1 限定位置的稠密面片三维重建算法 | 第38-42页 |
| 2.4.2 稠密面片三维重建步骤 | 第42-43页 |
| 2.4.3 三维重建算法对比实验 | 第43-47页 |
| 2.5 节点结构三维信息的使用 | 第47-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 节点结构局部表面三维检测方法研究 | 第50-78页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 示教点所在表面三维检测面临的问题 | 第51-58页 |
| 3.2.1 示教点所在局部表面三维信息的作用 | 第51-52页 |
| 3.2.2 节点结构局部表面三维检测待解决的问题 | 第52-53页 |
| 3.2.3 现有局部表面三维信息检测算法总结 | 第53-58页 |
| 3.3 光度立体视觉重建原理及GBR问题的产生 | 第58-61页 |
| 3.3.1 光度立体视觉原理 | 第58-60页 |
| 3.3.2 GBR解算问题的产生 | 第60-61页 |
| 3.4 非标定光源非朗伯表面光度立体视觉三维检测方法研究 | 第61-66页 |
| 3.4.1 非朗伯表面光度立体视觉三维检测方法 | 第61-63页 |
| 3.4.2 非标定光源光度立体视觉三维检测方法 | 第63-66页 |
| 3.5 本文提出的表面重建算法 | 第66-72页 |
| 3.5.1 法向量未知的GBR闭式解算法 | 第66-68页 |
| 3.5.2 具体重建步骤 | 第68-72页 |
| 3.6 对比实验及结论 | 第72-77页 |
| 3.6.1 算法对比实验 | 第72-76页 |
| 3.6.2 结论 | 第76-77页 |
| 3.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 焊道截面结构光光条特征提取研究 | 第78-99页 |
| 4.1 引言 | 第78-79页 |
| 4.2 多层多道焊接自主示教待解决的问题 | 第79-82页 |
| 4.2.1 多层多道焊接的工艺要求 | 第79-80页 |
| 4.2.2 焊道截面结构光光条特征 | 第80-81页 |
| 4.2.3 结构光光条特征检测面临的问题 | 第81-82页 |
| 4.3 结构光光条特征提取算法研究 | 第82-87页 |
| 4.3.1 光条中心线提取算法研究 | 第83-85页 |
| 4.3.2 中心线上关键点检测算法研究 | 第85-87页 |
| 4.4 本文提出的结构光光条特征提取方法 | 第87-97页 |
| 4.4.1 基于各向异性热扩散的光条中心线检测算法 | 第87-89页 |
| 4.4.2 光条中心线检测步骤 | 第89-91页 |
| 4.4.3 中心线检测算法实验 | 第91-94页 |
| 4.4.4 中心线上关键点检测 | 第94-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 模拟管桁架结构自主示教实验 | 第99-104页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 模拟自主示教实验 | 第99-103页 |
| 5.3 本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |