| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 论文的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.1 地球物理场辅助导航研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 适配性研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 多传感器组合导航方案研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.4 联邦滤波及其在组合导航中的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.2.5 自适应滤波及其在组合导航中的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 基于系统分析方法的水下地形/地磁适配性分析 | 第26-52页 |
| 2.1 适配性指标分析 | 第26-34页 |
| 2.1.1 地形特征参数 | 第26-31页 |
| 2.1.2 地磁特征参数 | 第31-34页 |
| 2.2 基于系统分析思想的适配性分析 | 第34-39页 |
| 2.2.1 综合评价方法 | 第34-35页 |
| 2.2.2 模糊综合评价模型 | 第35-36页 |
| 2.2.3 相关数据计算方法 | 第36-39页 |
| 2.3 基于模糊综合评价的水下地形/地磁的适配性分析 | 第39-51页 |
| 2.3.1 地形、地磁特征参数分析 | 第39-42页 |
| 2.3.2 基于模糊综合评价的水下地形/地磁特征的适配性分析 | 第42-49页 |
| 2.3.3 仿真实验 | 第49-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 基于启发式优化投影寻踪方法的水下地形/地磁适配性分析 | 第52-68页 |
| 3.1 投影寻踪方法 | 第52-55页 |
| 3.1.1 投影寻踪方法的基本原理 | 第52页 |
| 3.1.2 投影寻踪方法中的基本概念 | 第52-53页 |
| 3.1.3 投影寻踪模型的步骤 | 第53-54页 |
| 3.1.4 投影寻踪模型特点 | 第54-55页 |
| 3.2 启发式优化算法 | 第55-63页 |
| 3.2.1 萤火虫算法 | 第55-58页 |
| 3.2.2 粒子群算法 | 第58-59页 |
| 3.2.3 差分进化算法 | 第59-63页 |
| 3.3 基于启发式优化投影寻踪方法的水下地形/地磁适配性分析 | 第63-67页 |
| 3.3.1 优化算法的选择 | 第63-64页 |
| 3.3.2 指标数量 | 第64-65页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第65-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 惯性/地形/地磁组合导航方案研究 | 第68-95页 |
| 4.1 惯性、地形、地磁导航特性分析 | 第68-73页 |
| 4.1.1 惯性导航系统特性分析 | 第68-70页 |
| 4.1.2 地形、地磁导航方法及特性分析 | 第70-73页 |
| 4.2 多传感器信息集中滤波组合导航方案 | 第73-77页 |
| 4.2.1 惯性/地形/地磁信息集中滤波组合方法 | 第73-75页 |
| 4.2.2 实验分析 | 第75-77页 |
| 4.3 多传感器联邦滤波组合导航方案 | 第77-88页 |
| 4.3.1 联邦滤波器基本原理及结构特性 | 第77-82页 |
| 4.3.2 联邦滤波器性能分析 | 第82-84页 |
| 4.3.3 惯性/地形/地磁联邦组合导航实验分析 | 第84-88页 |
| 4.4 基于地形、地磁基准图的先验导航信息提取方法 | 第88-94页 |
| 4.4.1 导航区域适配性数据库的建立 | 第89-90页 |
| 4.4.2 基准图适配性和匹配定位误差关联统计分析 | 第90-94页 |
| 4.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 惯性/地形/地磁自适应联邦滤波组合导航方法 | 第95-120页 |
| 5.1 自适应滤波方法 | 第95-100页 |
| 5.1.1 Sage-Husa自适应滤波及简化算法 | 第96-97页 |
| 5.1.2 强跟踪卡尔曼滤波算法 | 第97-100页 |
| 5.2 基于基准图适配性优化的自适应强跟踪卡尔曼滤波算法 | 第100-106页 |
| 5.2.1 基于航迹适配性的观测噪声估计方法 | 第100-101页 |
| 5.2.2 基于适配性优化的自适应强跟踪卡尔曼滤波器 | 第101-103页 |
| 5.2.3 算法收敛性分析 | 第103-106页 |
| 5.3 联邦滤波信息分配方法 | 第106-110页 |
| 5.3.1 不考虑观测故障时的联邦信息分配原则和基本方法 | 第106-108页 |
| 5.3.2 考虑观测故障时的联邦信息分配方法分析 | 第108-110页 |
| 5.4 惯性/地形/地磁容错组合导航系统设计 | 第110-115页 |
| 5.4.1 故障检测和补偿方法 | 第110-113页 |
| 5.4.2 惯性/地形/地磁组合导航系统容错设计 | 第113-115页 |
| 5.5 惯性/地形/地磁联邦自适应滤波组合导航实验分析 | 第115-119页 |
| 5.6 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131页 |
