| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 UUV导航定位技术简介 | 第13-16页 |
| 1.3 水声导航定位产品技术发展 | 第16-19页 |
| 1.4 水声导航定位应用技术发展 | 第19-26页 |
| 1.4.1 超短基线和短基线应用技术发展 | 第19-22页 |
| 1.4.2 长基线应用技术发展 | 第22-23页 |
| 1.4.3 UTP应用技术发展 | 第23-24页 |
| 1.4.4 多UUV协同导航定位技术发展 | 第24-26页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 UTP定位原理与可观测性分析 | 第28-52页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 UTP系统工作过程 | 第28-29页 |
| 2.3 坐标系介绍 | 第29-31页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第29-30页 |
| 2.3.2 坐标系变换 | 第30-31页 |
| 2.4 单应答器定位方法 | 第31-35页 |
| 2.4.1 距离方位定位 | 第31-32页 |
| 2.4.2 纯方位定位 | 第32-34页 |
| 2.4.3 纯距离定位 | 第34-35页 |
| 2.5 系统可观测性分析 | 第35-42页 |
| 2.5.1 非线性系统可观测性判据 | 第36-37页 |
| 2.5.2 UTP定位可观测性分析 | 第37-42页 |
| 2.6 UTP系统容积卡尔曼滤波方法 | 第42-51页 |
| 2.6.1 容积卡尔曼滤波算法 | 第42-47页 |
| 2.6.2 UTP系统数学模型与仿真 | 第47-51页 |
| 2.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 应答器坐底坐标校准及误差分析 | 第52-75页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 应答器坐底坐标校准解算方法 | 第52-63页 |
| 3.2.1 最小二乘法测定应答器坐标 | 第53-54页 |
| 3.2.2 几何图法测定应答器坐标 | 第54-55页 |
| 3.2.3 改进粒子群优化算法测定应答器坐标 | 第55-63页 |
| 3.3 应答器坐底坐标校准误差分析 | 第63-69页 |
| 3.3.1 DGPS误差对校准精度的影响 | 第63-64页 |
| 3.3.2 基阵安装误差对校准精度的影响 | 第64页 |
| 3.3.3 声学定位误差对校准精度的影响 | 第64-65页 |
| 3.3.4 姿态传感器测量误差对校准精度的影响 | 第65页 |
| 3.3.5 传感器安装误差对校准精度影响的仿真分析 | 第65-69页 |
| 3.4 声在海洋中的传播与声线弯曲修正 | 第69-73页 |
| 3.4.1 海洋中的声速 | 第69-70页 |
| 3.4.2 Snell折射定律与声线弯曲 | 第70页 |
| 3.4.3 声线轨迹方程 | 第70-72页 |
| 3.4.4 声线弯曲修正 | 第72-73页 |
| 3.5 信号收发点不同对定位精度的影响 | 第73-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 UTP辅助导航定位滤波发散抑制算法设计 | 第75-107页 |
| 4.1 平方根容积卡尔曼滤波 | 第75-76页 |
| 4.2 变分贝叶斯噪声估计滤波 | 第76-91页 |
| 4.2.1 变分贝叶斯噪声协方差估计非线性高斯滤波 | 第77-79页 |
| 4.2.2 变分贝叶斯噪声协方差估计平方根容积卡尔曼滤波 | 第79-81页 |
| 4.2.3 DR/UTP组合导航定位系统仿真验证 | 第81-91页 |
| 4.3 变分贝叶斯观测协方差估计滤波 | 第91-95页 |
| 4.3.1 变分贝叶斯观测协方差估计非线性高斯滤波 | 第91-93页 |
| 4.3.2 变分贝叶斯观测协方差平方根容积卡尔曼滤波 | 第93-94页 |
| 4.3.3 UTP/DR组合导航定位系统仿真验证 | 第94-95页 |
| 4.4 变分贝叶斯状态协方差估计滤波 | 第95-101页 |
| 4.4.1 变分贝叶斯状态协方差估计非线性高斯滤波 | 第96-98页 |
| 4.4.2 变分贝叶斯状态协方差估计平方根容积卡尔曼滤波 | 第98-99页 |
| 4.4.3 UTP/DR组合导航定位系统仿真验证 | 第99-101页 |
| 4.5 变分贝叶斯混合滤波 | 第101-106页 |
| 4.5.1 变分贝叶斯混合滤波算法实现 | 第101-104页 |
| 4.5.2 UTP/DR组合导航定位系统仿真验证 | 第104-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 UTP辅助UUV导航误差校准算法设计 | 第107-134页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 小波多尺度基本原理 | 第107-112页 |
| 5.2.1 小波变换 | 第107-108页 |
| 5.2.2 多尺度分析 | 第108-110页 |
| 5.2.3 Mallat算法 | 第110-112页 |
| 5.3 多尺度贯序块滤波 | 第112-122页 |
| 5.3.1 系统模型变换 | 第112-115页 |
| 5.3.2 异步多尺度贯序块卡尔曼滤波器 | 第115-117页 |
| 5.3.3 异步多尺度贯序块加权卡尔曼滤波 | 第117-120页 |
| 5.3.4 多尺度贯序块滤波仿真验证 | 第120-122页 |
| 5.4 UTP辅助UUV导航误差校准仿真验证 | 第122-133页 |
| 5.4.1 UTP辅助导航误差校准的UUV航迹设计 | 第122-123页 |
| 5.4.2 SINS/DVL/UTP组合导航定位系统模型 | 第123-127页 |
| 5.4.3 UTP辅助UUV导航误差校准仿真及结论 | 第127-133页 |
| 5.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-137页 |
| 附录A | 第137-141页 |
| 附录B | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |
