| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.3 多轴机构概述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 多轴机床结构分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 工业机器人结构分类 | 第15-17页 |
| 1.4 开放式多轴运动控制系统 | 第17-20页 |
| 1.4.1 典型的运动控制系统 | 第17-18页 |
| 1.4.2 运动控制系统的基本要素 | 第18页 |
| 1.4.3 运动控制系统的分类 | 第18-20页 |
| 1.5 本课题研究内容及意义 | 第20-22页 |
| 第二章 多轴机构的运动学计算及运动范围分析 | 第22-40页 |
| 2.1 多轴机构运动学 | 第22-26页 |
| 2.1.1 空间物体的矩阵表示 | 第22-24页 |
| 2.1.2 平移、旋转变换算子 | 第24-26页 |
| 2.2 基于D-H表示法的多轴机构正逆运动学计算 | 第26-37页 |
| 2.2.1 五轴机械结构正运动学计算 | 第28-31页 |
| 2.2.2 五轴机械结构逆运动学计算 | 第31-33页 |
| 2.2.3 SCARA机器人正运动学计算 | 第33-36页 |
| 2.2.4 SCARA机器人逆运动学计算 | 第36-37页 |
| 2.3 SCARA运动范围分析 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 多轴机械模型三维仿真技术 | 第40-48页 |
| 3.1 基于WPF平台三维仿真模型设计 | 第40-43页 |
| 3.1.1 WPF 3D绘图基础 | 第40-42页 |
| 3.1.2 WPF 3D绘图深入研究 | 第42-43页 |
| 3.2 第三方3D模型构建软件 | 第43-46页 |
| 3.2.1 Electric Rain ZAM 3D软件模型设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 SolidWorks 2010软件模型改进 | 第44-46页 |
| 3.3 多轴机构运动过程三维仿真 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 多轴机构控制系统硬件搭建与软件设计 | 第48-70页 |
| 4.1 控制系统的硬件结构设计 | 第48-52页 |
| 4.1.1 工业PC选型 | 第49-50页 |
| 4.1.2 现场总线选择 | 第50-51页 |
| 4.1.3 伺服系统选择 | 第51-52页 |
| 4.2 开放式多轴控制系统方案分析与设计 | 第52-68页 |
| 4.2.1 OPC程序设计 | 第53-57页 |
| 4.2.2 上位机界面功能规划与设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 上位机界面开发 | 第58-63页 |
| 4.2.4 CODESYS软件系统架构与设计 | 第63-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |