| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多智能体系统研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 多智能体系统一致性及领航跟随(目标跟踪)问题 | 第15-17页 |
| 1.2.2 多智能体系统不确定因素问题研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第21-23页 |
| 1.4 论文中常用的基本概念及引理 | 第23-25页 |
| 1.4.1 图论 | 第23-24页 |
| 1.4.2 辅助引理 | 第24页 |
| 1.4.3 符号说明 | 第24-25页 |
| 1.5 本论文的结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 联合连通变结构系统稳定性判别方法 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 联合连通变结构介绍 | 第27-29页 |
| 2.3 智能体系统建模及控制方法 | 第29-31页 |
| 2.4 系统跟踪误差收敛分析 | 第31-36页 |
| 2.4.1 提出和介绍分析所需引理 | 第31-33页 |
| 2.4.2 跟踪误差收敛分析 | 第33-36页 |
| 2.5 有向图的联合连通拓扑变结构系统跟踪控制 | 第36-40页 |
| 2.5.1 有向图的相关知识介绍 | 第36-37页 |
| 2.5.2 有向图情况下的联合连通变结构系统收敛性分析 | 第37-40页 |
| 2.6 数值仿真 | 第40-43页 |
| 2.6.1 无向图情况的数值仿真 | 第40-42页 |
| 2.6.2 有向图情况的数值仿真 | 第42-43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 变结构系统的有界跟踪控制 | 第44-65页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 系统建模及跟踪控制方法 | 第44-47页 |
| 3.2.1 无时延智能体系统 | 第45-46页 |
| 3.2.2 对称时延系统智能体系统 | 第46-47页 |
| 3.3 跟踪误差上界分析 | 第47-57页 |
| 3.3.1 无时延情况下的有界跟踪控制问题 | 第47-53页 |
| 3.3.2 存在时延情况的有界跟踪控制问题 | 第53-57页 |
| 3.4 数值仿真 | 第57-64页 |
| 3.4.1 仿真设定 | 第57页 |
| 3.4.2 无时延情况下的仿真结果 | 第57-60页 |
| 3.4.3 对称时延情况下的仿真结果 | 第60-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 领航者旋转跟踪控制 | 第65-86页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 多智能体旋转一致性问题介绍 | 第65-66页 |
| 4.3 旋转目标跟踪控制 | 第66-77页 |
| 4.3.1 系统建模 | 第66-67页 |
| 4.3.2 两种情况下的旋转领航者跟踪控制方法 | 第67-69页 |
| 4.3.3 跟踪误差收敛分析 | 第69-73页 |
| 4.3.4 数值仿真 | 第73-77页 |
| 4.4 无速度信息测量的旋转目标跟踪控制 | 第77-85页 |
| 4.4.1 系统建模 | 第77页 |
| 4.4.2 系统跟踪控制及速度误差估计方法 | 第77-80页 |
| 4.4.3 跟踪误差分析 | 第80-82页 |
| 4.4.4 数值仿真 | 第82-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 变结构及旋转领航者系统的自适应控制 | 第86-114页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 通讯结构不稳定系统的自适应控制 | 第86-102页 |
| 5.2.1 系统建模 | 第86-87页 |
| 5.2.2 系统跟踪控制及误差估计方法 | 第87-90页 |
| 5.2.3 未知变量的分布式自适应控制协议设计 | 第90-92页 |
| 5.2.4 跟踪误差及变量估计收敛情况分析 | 第92-99页 |
| 5.2.5 数值仿真 | 第99-102页 |
| 5.3 旋转领航者跟踪的自适应控制 | 第102-112页 |
| 5.3.1 系统建模 | 第102-103页 |
| 5.3.2 跟踪控制方法及分布式自适应控制协议设计 | 第103-106页 |
| 5.3.3 跟踪误差及变量估计收敛分析 | 第106-109页 |
| 5.3.4 数值仿真 | 第109-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-114页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第114-117页 |
| 6.1 全文总结 | 第114-115页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-127页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第127页 |
