基于气动伺服控制的高速气缸自适应缓冲研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 气缸缓冲方式 | 第11-13页 |
| 1.2.1 气缸结构缓冲 | 第11-12页 |
| 1.2.2 气动系统缓冲 | 第12-13页 |
| 1.3 气缸缓冲研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 气动伺服控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 气动伺服系统数学建模研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.2 气动伺服系统控制策略研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 气动伺服控制系统建模分析 | 第19-36页 |
| 2.1 气动伺服控制系统概述 | 第19-20页 |
| 2.2 比例阀控制气缸运动系统数学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 气缸两腔能量方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 气缸活塞运动方程 | 第21-22页 |
| 2.2.3 阀口流量方程 | 第22-23页 |
| 2.2.4 比例阀阀口面积公式 | 第23页 |
| 2.3 系统模型线性化 | 第23-26页 |
| 2.3.1 工作点线性化 | 第23-24页 |
| 2.3.2 系统传递函数推导 | 第24-25页 |
| 2.3.3 工况改变对系统性能影响分析 | 第25-26页 |
| 2.4 系统数学模型参数辨识 | 第26-31页 |
| 2.4.1 系统辨识基础 | 第26-27页 |
| 2.4.2 输入信号的选择 | 第27-28页 |
| 2.4.3 系统参数辨识实验 | 第28-30页 |
| 2.4.4 辨识过程及结果 | 第30-31页 |
| 2.5 阀控缸系统性能分析 | 第31-32页 |
| 2.6 系统非线性因素分析 | 第32-35页 |
| 2.6.1 比例阀流量特性 | 第33-34页 |
| 2.6.2 气缸摩擦力 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 高速气缸缓冲状态反馈控制研究 | 第36-51页 |
| 3.1 气动伺服控制策略概述 | 第36页 |
| 3.2 系统状态反馈控制分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 系统状态方程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统能控性分析 | 第38页 |
| 3.2.3 系统能观性分析 | 第38-39页 |
| 3.3 状态反馈控制器设计与仿真 | 第39-43页 |
| 3.3.1 状态反馈闭环极点配置 | 第40-41页 |
| 3.3.2 状态反馈控制仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.4 状态反馈控制实验研究 | 第43-50页 |
| 3.4.1 气缸缓冲控制实验台 | 第43-44页 |
| 3.4.2 气缸缓冲控制实验结果 | 第44-46页 |
| 3.4.3 给定信号变化对缓冲效果影响 | 第46-48页 |
| 3.4.4 气源压力变化对缓冲效果影响 | 第48页 |
| 3.4.5 质量负载变化对缓冲效果影响 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 高速气缸缓冲自适应控制研究 | 第51-62页 |
| 4.1 自适应控制简介 | 第51-52页 |
| 4.1.1 自校正控制系统 | 第51-52页 |
| 4.1.2 模型参考自适应控制系统 | 第52页 |
| 4.2 模糊模型参考自适应控制 | 第52-57页 |
| 4.2.1 模糊逻辑控制基本原理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 模糊控制规律设计 | 第54-56页 |
| 4.2.3 自适应控制仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.3 自适应控制实验研究 | 第57-61页 |
| 4.3.1 不同给定信号实验结果 | 第58-59页 |
| 4.3.2 不同气源压力实验结果 | 第59-60页 |
| 4.3.3 不同质量负载实验结果 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
