| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展方向 | 第9-10页 |
| 1.3 课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| 1.4 本课题的目标与主要工作内容 | 第10-12页 |
| 第二章 CANopen通信理论概述 | 第12-20页 |
| 2.1 CAN总线通信介绍 | 第12-15页 |
| 2.1.1 CAN总线物理层 | 第12-13页 |
| 2.1.2 帧格式 | 第13-15页 |
| 2.2 CANopen通信原理介绍 | 第15-19页 |
| 2.2.1 基本原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 通信对象PDO和SDO | 第16-17页 |
| 2.2.3 对象字典OD | 第17-18页 |
| 2.2.4 网络管理系统NMT | 第18页 |
| 2.2.5 层设置服务LSS | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 从节点模块硬件电路设计方案 | 第20-28页 |
| 3.1 硬件总体设计方案 | 第20-21页 |
| 3.2 硬件电路设计 | 第21-27页 |
| 3.2.1 Cortex-M4 K60芯片介绍 | 第21-22页 |
| 3.2.2 系统电源电路 | 第22-23页 |
| 3.2.3 JTAG接口 | 第23-24页 |
| 3.2.4 CAN通信接口电路 | 第24-25页 |
| 3.2.5 UART串口接口电路 | 第25-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 CANopen总线通信软件实现方案 | 第28-48页 |
| 4.1 CAN总线通信的软件实现 | 第28-37页 |
| 4.1.1 软件开发环境KEIL MDK介绍 | 第28-29页 |
| 4.1.2 K60芯片的FlexCAN模块介绍 | 第29-31页 |
| 4.1.3 CAN总线通信初始化 | 第31-35页 |
| 4.1.4 CAN通信帧的接收（FIFO） | 第35-36页 |
| 4.1.5 CAN通信帧的ID过滤实现 | 第36-37页 |
| 4.1.6 K60芯片的GPIO,ADC,FTM模块介绍 | 第37页 |
| 4.2 CANopen协议栈通信的软件实现 | 第37-47页 |
| 4.2.1 MicroCANopen的开源代码介绍 | 第37-38页 |
| 4.2.2 通信对象PDO初始化的代码实现 | 第38-40页 |
| 4.2.3 心跳机制的代码实现 | 第40-41页 |
| 4.2.4 服务数据对象SDO代码实现和对象字典 | 第41-43页 |
| 4.2.5 CANopen协议栈代码实现 | 第43-45页 |
| 4.2.6 层设置服务LSS的代码实现 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 CANopen总线通信测试 | 第48-59页 |
| 5.1 从节点模块样板与测试工具介绍 | 第48-49页 |
| 5.2 单节点与主机通信测试 | 第49-51页 |
| 5.3 服务数据对象SDO访问对象字典 | 第51页 |
| 5.4 从节点模块I/O实时控制测试 | 第51-55页 |
| 5.5 LSS波特率设置和节点ID设置测试 | 第55-57页 |
| 5.6 3个从节点同时与主机通信测试 | 第57-58页 |
| 5.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 论文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |