运动链型综合的基本回路方法及混合驱动机构构型设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 运动链的型综合 | 第12页 |
| 1.1.2 混合驱动机构 | 第12-13页 |
| 1.2 运动链型综合的研究进展 | 第13-20页 |
| 1.2.1 运动链的型综合方法研究 | 第14-16页 |
| 1.2.2 运动链结构简图的自动绘制方法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 运动链同构的识别 | 第17-18页 |
| 1.2.4 运动链中刚性子链及分离子链的识别 | 第18页 |
| 1.2.5 运动链驱动件的识别 | 第18-20页 |
| 1.3 混合驱动机构的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 2 运动链基本回路理论 | 第25-43页 |
| 2.1 图的基本理论 | 第25-30页 |
| 2.1.1 图的基本概念 | 第25-27页 |
| 2.1.2 图的同构 | 第27-28页 |
| 2.1.3 图的矩阵表示 | 第28-30页 |
| 2.2 运动链的表示方法 | 第30-33页 |
| 2.2.1 运动链的结构简图 | 第30-31页 |
| 2.2.2 运动链基本回路的表示方法 | 第31-33页 |
| 2.3 运动链基本回路的性质 | 第33-35页 |
| 2.4 运动链基本回路的矩阵表示方法 | 第35-37页 |
| 2.4.1 运动链基本回路类型矩阵 | 第36页 |
| 2.4.2 运动链基本回路矩阵 | 第36-37页 |
| 2.5 运动链基本回路矩阵的运算及运算的基本法则 | 第37-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 运动链的同构识别及刚性子链的识别及消除 | 第43-62页 |
| 3.1 运动链的同构 | 第43-44页 |
| 3.2 运动链基本回路类型集 | 第44-45页 |
| 3.3 运动链同构的识别 | 第45-49页 |
| 3.4 运动链同构的自动识别 | 第49-52页 |
| 3.5 刚性子链的识别及消除 | 第52-60页 |
| 3.5.1 运动链基本回路与其它回路之间的关系 | 第52-55页 |
| 3.5.2 运动链刚性子链的识别及消除 | 第55-58页 |
| 3.5.3 运动链刚性子链的自动识别及消除 | 第58-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 运动链驱动件的选取 | 第62-79页 |
| 4.1 驱动件选取的重要性 | 第62-63页 |
| 4.2 运动链的运动特点 | 第63页 |
| 4.3 运动链驱动件的选取方法 | 第63-66页 |
| 4.4 运动链驱动件选取方法的证明 | 第66-67页 |
| 4.5 驱动件选取过程的数值计算 | 第67-75页 |
| 4.6 驱动件选取过程的自动化 | 第75-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 机架变换及机构的确定 | 第79-97页 |
| 5.1 机构同构体的识别 | 第79-83页 |
| 5.2 驱动件的类型及机架的选择 | 第83页 |
| 5.3 驱动件为连架杆时机构的确定 | 第83-86页 |
| 5.4 驱动件为连架杆时机构确定的分析计算过程 | 第86-93页 |
| 5.5 驱动件为连架杆时机构的自动确定 | 第93-95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 6 混合驱动机构构型的确定 | 第97-125页 |
| 6.1 混合驱动二自由度七杆机构 | 第97-99页 |
| 6.2 混合驱动二自由度九杆机构 | 第99-109页 |
| 6.3 混合驱动三自由度八杆机构 | 第109-110页 |
| 6.4 混合驱动三自由度十杆机构 | 第110-117页 |
| 6.5 机构曲柄存在条件 | 第117-118页 |
| 6.6 应用实例 | 第118-124页 |
| 6.7 本章小结 | 第124-125页 |
| 7 总结与展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
