移动机器人运动目标检测与跟踪
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第10页 |
| ·移动机器人的运动目标检测与跟踪研究现状 | 第10-14页 |
| ·论文研究的内容 | 第14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人系统模型建立 | 第16-26页 |
| ·移动机器人坐标系统 | 第16-21页 |
| ·移动机器人坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第17-19页 |
| ·移动机器人运动行为分析 | 第19-21页 |
| ·移动机器人传感器模型 | 第21-25页 |
| ·里程计模型 | 第21-23页 |
| ·激光传感器模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于激光传感器的运动目标检测 | 第26-41页 |
| ·传感器实验平台及数据分析 | 第26-31页 |
| ·传感器实验平台 | 第26-28页 |
| ·激光扫描数据误差分析及滤波处理 | 第28-31页 |
| ·运动目标的检测方案设计 | 第31-38页 |
| ·检测视窗的建立 | 第31-32页 |
| ·激光数据点分类 | 第32-34页 |
| ·运动目标物体的检测 | 第34-35页 |
| ·运动目标人的检测 | 第35-38页 |
| ·实验设计及结果分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动机器人运动目标跟踪 | 第41-54页 |
| ·目标跟踪策略分析 | 第41-45页 |
| ·基于卡尔曼滤波的移动机器人目标跟踪 | 第45-49页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第45-46页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第46-48页 |
| ·运动目标的状态估计及跟踪实现 | 第48-49页 |
| ·基于平滑接近图算法的移动机器人目标跟踪 | 第49-53页 |
| ·平滑接近图算法 | 第49-50页 |
| ·基于平滑接近图算法的目标跟踪实现 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 运动目标跟踪实验及结果分析 | 第54-62页 |
| ·实验环境搭建 | 第54-57页 |
| ·AS-R机器人体系结构 | 第54-56页 |
| ·目标检测与跟踪系统结构 | 第56-57页 |
| ·运动目标跟踪实验及结果分析 | 第57-61页 |
| ·运动目标物体跟踪实验及结果分析 | 第58-60页 |
| ·运动目标人跟踪实验及结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结束语 | 第62-64页 |
| ·论文工作总结 | 第62-63页 |
| ·存在的问题与进一步研究的方向 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第69页 |
