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移动机器人运动目标检测与跟踪

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-16页
   ·课题背景及意义第10页
   ·移动机器人的运动目标检测与跟踪研究现状第10-14页
   ·论文研究的内容第14页
   ·论文章节安排第14-16页
第2章 移动机器人系统模型建立第16-26页
   ·移动机器人坐标系统第16-21页
     ·移动机器人坐标系的建立第16-17页
     ·移动机器人运动学模型第17-19页
     ·移动机器人运动行为分析第19-21页
   ·移动机器人传感器模型第21-25页
     ·里程计模型第21-23页
     ·激光传感器模型第23-25页
   ·本章小结第25-26页
第3章 基于激光传感器的运动目标检测第26-41页
   ·传感器实验平台及数据分析第26-31页
     ·传感器实验平台第26-28页
     ·激光扫描数据误差分析及滤波处理第28-31页
   ·运动目标的检测方案设计第31-38页
     ·检测视窗的建立第31-32页
     ·激光数据点分类第32-34页
     ·运动目标物体的检测第34-35页
     ·运动目标人的检测第35-38页
   ·实验设计及结果分析第38-40页
   ·本章小结第40-41页
第4章 移动机器人运动目标跟踪第41-54页
   ·目标跟踪策略分析第41-45页
   ·基于卡尔曼滤波的移动机器人目标跟踪第45-49页
     ·移动机器人的运动控制第45-46页
     ·标准卡尔曼滤波算法第46-48页
     ·运动目标的状态估计及跟踪实现第48-49页
   ·基于平滑接近图算法的移动机器人目标跟踪第49-53页
     ·平滑接近图算法第49-50页
     ·基于平滑接近图算法的目标跟踪实现第50-53页
   ·本章小结第53-54页
第5章 运动目标跟踪实验及结果分析第54-62页
   ·实验环境搭建第54-57页
     ·AS-R机器人体系结构第54-56页
     ·目标检测与跟踪系统结构第56-57页
   ·运动目标跟踪实验及结果分析第57-61页
     ·运动目标物体跟踪实验及结果分析第58-60页
     ·运动目标人跟踪实验及结果分析第60-61页
   ·本章小结第61-62页
第6章 结束语第62-64页
   ·论文工作总结第62-63页
   ·存在的问题与进一步研究的方向第63-64页
参考文献第64-68页
致谢第68-69页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第69页

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